工業機器人入門

內容簡介

《工業機器人入門》主要對工業機器人的現狀與行情先做了簡單介紹，然後進入工業機器人領域中的學習，包括工業機器人的基本特性、工業機器人的機械結構、工業機器人的感測器及套用、工業機器人的運動學等；最後以勸協RbtSwp六軸工業機器人，進行仿真編程示例性介紹與工業機器人的行業套用作廣域性的學習了解。

圖書目錄

第1章緒論

1．1 工業機器人的套用、發展和分類

1．1．1 發展簡史

1．1．2 產品分類與套用

1．1．3 主要生產企業

1．2 工業機器人展望

1．2．1 機器人技術和市場的現全滲勸狀

1．2．2 世界機器人發展現狀

1．2．3 國內機器人發展現狀

1．2．4 機器人技術的發展趨勢

1．2．5 各國的機器人發展計畫

第2章工業機器人的基本特性

2．1 工業機器人的組成

2．1．1 工業機器人及系統

2．1．2 常用的附屬檔案

2．1．3 電氣控制系統

2．2 工業機器人的特點

2．2．1 基本特點

2．2．2 工業機器人與數控工具機

2．2．3 工業機器人與機械手

2．3 工業機器人的結構形態

2．3．1 垂直串聯型

2．3．2 水疊白抹平串聯型

2．3．3 並聯型

2．4 工業機器人的技術性能

2．4．1 主要技術參數

2．4．2 自由度

2．4．3 工作範圍

2．4．4 其他指標

第3章工業機器人的機械結構

3．1 本體的結構形式

3．1．1 基本結構與特點

3．1．2 其他歸剃坑常見結構

3．1．3 RbtCrm六軸串在線上器人結構簡述

3．2 RbtCrm六軸串聯嚷詢希紙機器人工業機器人機身結構

3．2．1 RbtCrm六軸譽您旬定串在線上器人基座結構

3．2．2 Rbtcrm六軸串在線上器人腰部結構

3．2．3 RbtCrm六軸串在線上器人下臂結構

3．2．4 RbtCrm六軸串在線上器人上臂結構

3．3 RbtCrm六軸串在線上器人手腕結構

3．3．1 RbtCrm六軸串在線上器人手腕總體結構

3．3．2 RbtCrm六軸串在線上器人R軸結構

3．3．3 RbtCrm六軸串在線上器人B軸結構

3．3．4 RbtCrm六軸串在線上器人T軸結構

3．4 工業機器人後驅手腕結構

3．4．1 上臂結構

3．4．2 手腕結構

3．5 其他典型結構

3．5．1 RRR/BRR手腕結構

3．5．2 前驅SCARA結構

3．5．3 後驅SCARA結構

第4章工業機器人的感測器及套用

4．1 機器人感測器概述

4．1．1 機器人感測器的特點與分類

4．1．2 工業機器人套用感測器注意事項

4．2 工業機器人內部感測器

4．2．1 位移位置感測器

4．2．2 速度和加速度感測器

4．3 工業機器人外部感測器

4．3．1 觸覺感測器

4．3．2 力覺感測器

4．3．3 距離感測器

4．3．4 其他外感測器

4．3．5 感測器融合

4．4 機器人視覺裝置

4．4．1 視覺系統基礎介紹

4．4．2 工業相機系統

4．4．3 智慧型相機系統

4．4．4 雷射雷達

4．5 工業機器人感測器套用

4．5．1 二維視覺感測器在工業機器人項目中的套用

4．5．2 三維視覺感測器在工業機器人項目中的套用

4．5．3 力/力矩感測器在工業機器人項目中的套用

4．5．4 碰撞檢測感測器在工業機器人項目中的套用

4．5．5 安全感測器的套用

4．5．6 零件檢測感測器的套用

4．5．7 其他感測器的套用

第5章工業機器人運動學

5．1 工業機器人運動學

5．1．1 位置與姿態表示

5．1．2 坐標系映射

5．1．3 關節運動學

5．1．4 連桿變換矩陣及其乘積

5．2 工業機器人運動學求解

5．2．1 歐拉變換解

5．2．2 滾、仰、偏變換解

5．2．3 球面變換解

5．2．4 RbtSwp六軸仿真工業機器人運動學求解

5．3 工業機器人動力學

5．3．1 剛體動力學

5．3．2 機械手動力學方程

第6章 RbtSwp六軸仿真工業機器人編程

6．1 RbtSwp六軸仿真工業機器人動態庫編程

6．1．1 LabVIEW基本操作

6．1．2 LabVIEW調用Rhtswp機器人動態庫編程

6．1．3 基於LabVIEw和RbtSwp機器動態庫的簡單案例

6．2 RbtSwp六軸仿真工業機器人RbtCos編程軟體編程

6．2．1 三菱工業機器人的編程語法

6．辣腿拒2．2 RbtCos編程軟體基本操作

6．2．3 RbtCos編程軟體工業機器人本體編程

6．2．4 RbtCos編程軟體視覺套用

6．2．5 基於RbtCos編程軟體的搬運案例

第7章工業機器人套用

7．1 套用工業機器人必須考慮的因素

7．1．1 機器人的任務估計

7．1．2 套用機器人三要素

7．1．3 使用機器人的經驗準則

7．1．4 採用機器人的步驟

7．2 工業機器人的套用領域

7．2．1 汽車行業

7．2．2 電子3C行業

7．2．3 食品加工行業

7．2．4 其他行業

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