工業機器人入門實用教程（KUKA機器人）

內容簡介

本書從KUKA（庫卡）機器人套用過程中需掌握的技能出發，由淺入深、循序漸進地介紹了KUKA機器人入門實用知識。全書共11章，分別為工業機器人概述、KUKA機器人認知、示教器認知、KUKA機器人基本操作、KUKA機器人坐標系建立、I/O通信、KUKA機器人基本指令、KUKA機器人編程基礎、編程實例、KUKA機器人零點標定和KUKA機器人離線仿真。通過學習本書，讀者對KUKA機器人的實際使用過程將有一個全面清晰的認識。

圖書目錄

第 1　章　工業機器人概述　1

1．1　工業機器人行業概況　1

1．2　工業機器人定義和特點　3

1．3　工業機器人構型　4

1．3．1　直角坐標機器人　4

1．3．2　柱面坐標機器人　4

1．3．3　球面坐標機器人　4

1．3．4　多關節機器人　5

1．3．5　並在線上器人　5

1．4　工業機器人主要技術參數　7

1．4．1　自由度　7

1．4．2　額定負載　8

1．4．3　工作空間　9

1．4．4　工作精度　10

1．5　工業機器人套用　11

1．5．1　搬運　12

1．5．2　焊接　12

1．5．3　噴塗　12

1．5．4　裝配　12

1．5．5　碼垛　13

1．5．6　塗膠　13

1．5．7　打磨　14

思考題　14

第　2 章 KUKA 機器人認知　16

2．1　安全操作注意事項　16

2．2　KUKA 機器人簡介　17

2．2．1　產品系列　17

2．2．2　專用術語　18

2．3　KUKA 機器人項目實施流程　19

2．4　工業機器人系統組成　20

2．4．1　工業機器人本體　21

2．4．2　控制器　22

2．4．3　示教器　23

2．5　工業機器人組裝　23

2．5．1　首次組裝工業機器人　23

2．5．2　電纜線連線　26

2．6　首次通電測試　30

2．6．1　首次通電準備工作　30

2．6．2　投入運行模式　30

2．6．3　正常通電準備工作　30

思考題　38

第3　章示教器認知　40

3．1　示教器介紹　40

3．1．1　示教器手持方式　40

3．1．2　示教器構成　41

3．1．3　外形結構　41

3．1．4　smartHMI 介紹　42

3．2　示教器常用功能　47

3．2．1　語言設定　47

3．2．2　用戶組切換　50

3．2．3　運行模式選擇　52

3．2．4　坐標系切換　53

3．3　存檔與還原　53

3．3．1　系統數據存檔　53

3．3．2　系統數據還原　56

3．4　關機和重啟　59

思考題　64

第4章　KUKA機器人基本操作　66

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