《KUKA工業機器人編程與實操技巧》是2017年機械工業出版社出版的圖書，作者是徐文。
基本介紹
- 書名：KUKA工業機器人編程與實操技巧
- 作者：徐文
- 出版社：機械工業出版社
- 出版時間：2017年5月1日
- 頁數：225 頁
- 裝幀：平裝
- ISBN：9787111563099
編輯推薦,內容簡介,圖書目錄,
編輯推薦
適讀人群 ：從事KUKA機器人套用的操作與編程人員，特別是剛剛接觸KUKA機器人的工程技術人員，以及普通高校和高職院校自動化專業的學生。
庫卡機器人實用技能必讀
無須專業背景也能掌握
提升就業技能，贏得更好工作機會。
內容簡介
本書圍繞從認識到安全操作KUKA機器人，能夠獨立完成機器人的基本操作和維護以及根據實際套用進行基本編程等目的，通過詳盡的圖解實例對KUKA機器人的操作、編程相關的方法和功能進行講述,讓讀者了解與操作相關的每一項具體操作方法和編程作業的原則及思路，從而使讀者對KUKA機器人的軟、硬體方面都有一個全面的認識。
圖書目錄
前言
第1章 概述1
1.1 KUKA工業機器人在中國2
1.2 KUKA機器人的型號3
1.3 KUKA機器人安全注意事項25
第2章 KUKA機器人的基本操作27
2.1 KUKA機器人系統的機構和功能28
2.1.1 KUKA機器人系統組成（圖2-1）28
2.1.2 KUKA機器人的機械系統28
2.1.3 KUKA機器人控制系統KR C429
2.2 認識示教器—— 配置必要的操作環境30
2.2.1 KUKA smartHMI操作界面31
2.2.2 設定smartPAD的顯示語言33
2.2.3 正確使用確認鍵33
2.2.4 查看KUKA機器人使用信息34
2.3 KUKA機器人數據的備份與恢復35
2.4 KUKA機器人的手動操縱38
2.4.1 選擇並設定運行方式38
2.4.2 單軸運動的手動操縱39
第3章 KUKA機器人編程基礎43
3.1 機器人的基本運動44
3.1.1 與KUKA機器人運動相關的坐標系44
3.1.2 KUKA機器人在世界坐標系中的運動44
3.1.3 KUKA機器人在工具坐標系中的運動47
3.2 機器人的零點標定51
3.3 機器人上的負載54
3.3.1 工具負載數據54
3.3.2 機器人上的附加負載55
3.3.3 測量基坐標57
3.4 執行機器人程式59
3.4.1 執行初始化運行59
3.4.2 選擇和啟動機器人程式60
3.5 程式檔案的使用63
3.5.1 創建程式模組63
3.5.2 編輯程式模組64
3.5.3 存檔和還原機器人程式65
3.5.4 通過運行日誌了解程式和狀態變更65
3.6 建立和更改程式66
3.6.1 創建新的運動指令66
3.6.2 創建最佳化節拍時間的運動68
3.6.3 創建沿軌跡的運動71
3.6.4 更改運動指令76
3.6.5 具有外部TCP的運動編程78
3.6.6 邏輯編程79
3.6.7 等待功能的編程80
3.6.8 簡單切換功能的編程82
3.6.9 軌跡切換功能編程85
第4章 KUKA機器人編程89
4.1 結構化編程90
4.1.1 創建結構化機器人程式的輔助工具90
4.1.2 創建程式流程圖93
4.2 專家界面94
4.2.1 專家界面說明94
4.2.2 專家界面的功能95
4.2.3 激活專家界面和糾錯的操作步驟96
4.3 變數和協定96
4.3.1 KRL中的數據保存96
4.3.2 簡單數據類型的創建、初始化和改變98
4.3.3 KRL Arrays（數組）106
4.3.4 KRL結構109
4.3.5 枚舉數據類型ENUM111
4.4 子程式和函式112
4.4.1 局部程式112
4.4.2 全局子程式115
4.4.3 將參數傳遞給子程式117
4.4.4 函式編程121
4.4.5 KUKA標準函式122
4.5 用KRL進行運動編程124
4.5.1 藉助KRL給運動編程124
4.5.2 藉助KRL給相對運動編程129
4.5.3 計算或操縱機器人的位置132
4.6 系統變數編程133
4.7 程式流程控制134
4.7.1 IF分支的編程134
4.7.2 給循環編程137
4.7.3 等待函式編程142
4.8 KRL的切換函式145
4.8.1 簡單切換函式的編程145
4.8.2 使用TRIGGER WHEN DISTANCE語句並以軌跡為參照的切換函式編程148
4.8.3 使用TRIGGER WHEN PATH語句並以軌跡為參照的切換函式編程150
第5章 KUKA機器人基本維護153
5.1 操作中的安全設備154
5.2 安全操作措施154
5.3 KR C4計算機組件154
5.3.1 控制系統計算機154
5.3.2 控制系統計算機主機板156
5.3.3 雙網卡（Dual NIC）157
5.3.4 KR C4存儲盤157
5.3.5 計算機電源159
5.3.6 RAM存儲器159
5.3.7 計算機風扇160
5.4 KR C4的匯流排系統162
5.4.1 內部庫卡匯流排系統162
5.4.2 控制櫃（CCU）162
5.4.3 庫卡控制器匯流排（KCB）169
5.4.4 庫卡系統匯流排（KSB）174
5.4.5 庫卡擴展匯流排（KEB）176
5.4.6 庫卡線路接口（KLI）匯流排結構及操作面板176
5.5 網路技術基礎177
5.5.1 無源的網路組件177
5.5.2 有源的網路組件181
5.5.3 庫卡線路接口網路配置方法及診斷184
5.5.4 遠程桌面協定190
5.6 基於乙太網的重要現場匯流排系統192
5.6.1 工業乙太網（ProfiNet）192
5.6.2 現場匯流排系統EtherCAT196
5.6.3 現場匯流排系統Ethernet/IP（EIP）198
5.7 故障診斷200
5.7.1 控制系統操作面板（CSP）診斷200
5.7.2 使用診斷顯視器202
5.7.3 KRCDiag204
5.8 KR C4保養205
5.9 WorkVisual開發環境209
5.9.1 WorkVisual簡介209
5.9.2 操作界面209
5.9.3 項目比較211
5.9.4 傳送項目214
5.9.5 項目管理216
5.9.6 通過WorkVisual讀取線上系統信息218
5.9.7 WorkVisual診斷顯視器218
第6章 KUKA機器人實操實例221
6.1 具有外部TCP運動編程的套用222
6.2 變螺距工件雷射淬火中的套用224
6.3 變曲率鈑金焊接中的套用224
6.4 搬運套用224
