安川工業機器人從入門到精通

內容簡介

本書涵蓋了從工業機器人入門到安川工業機器人產品套用全面的知識與技術。全書從機器人的產生、發展和分類，工業機器人的組成特點、技術性能和產品等基礎知識出發，對工業機器人本體及諧波減速器、汗匙凳艱RV減速器等核心部件的結構原理、機械設計、安裝維護等進行了全面闡述；對坐標系與姿態定義方法、程式結構及安川工業機櫃頸迎墊器人的全部命令、變數編程進行了詳盡說明；對手動與示教操作、程式與作業檔案編輯及調試、再現運行、系統設定與維修操作進行了完整介紹。

本書面向工程套用，技術先進、知識實用、選材典型，內容全面、由淺入深、循序漸進，是工業機器人設計、使用、維修人員和高等學校師生的參考書。

圖書目錄

第1章概述 / 1

1.1機器人的產生及發展1

1.1.1機器人的產生與定義1

1.1.2機器人的發展4

1.2機器人囑棕分類8

1.2.1機器人分類8

1.2.2工業機器人10

1.2.3服務機器人12

1.3工業機器人套用15

1.3.1技術發展與產品套用15

1.3.2主要生產企業16

第2章工業機器人的組成與性能 / 21

2.1工業機器人的組成及特點21

2.1.1工業機器人的組成21

2.1.2工業機器人的特點25

2.2工業機器人的結構形態28

2.2.1垂直串在線上器人糊旬歡28

2.2.2水平串在線上器人31

2.2.3並在線上器人32

2.3工業機器人的技術性能35

2.3.1主要技術參數35

2.3.2工作範圍與承載能力37

2.3.3自由度、速度及精度39

2.4安川工業機器人42

2.4.1垂直串在線上器人42

2.4.2其他棕狼探結構機器人48

2.4.3變位器51

第3章工業機器人機械結構 / 56

3.1工業機器人本體結構56

3.1.1垂直串聯結構56

3.1.2垂直串聯手腕結構60

3.1.3SCARA、Delta結構63

3.2關鍵零部件結構65

3.2.1變位器65

3.2.2減速器與CRB軸承68

3.3典汗拜雄型結構剖析71

3.3.1機身結構剖析71

3.3.2手腕結構剖析73

3.4機械傳動系統設計76

3.4.1前驅RBR手腕76

3.4.2後驅RBR手腕78

3.4.3後驅RR與3R手腕83

3.4.4SCARA機器人86

第4章諧波減速器及維護 / 90

4.1變速原理與產品90

4.1.1諧波齒輪變速原理90

4.1.2產品與結構94

4.2主要技術參數與選擇97

4.2.1主要技術參數97

4.2.2諧波減速器選擇101

4.3國產諧波減速器產品104

4.3.1型號規格與技術性能104

4.3.2產品結構與技術參數107

4.4哈默納科諧波減速器113

4.4.1產品概況113

4.4.2部件型減速器115

4.4.3單元講翻駝型減速器122

4.4.4簡易單元型減速器128

4.5諧波減速器的安裝維護130

4.5.1部件型諧波減速器130

4.5.2單元型諧波減速器135

4.5.3簡易單元型諧波減速器139

第5章RV減速器及維護 / 141

5.1變速原理與產品141

5.1.1RV齒輪變速原理141

5.1.2產品與結構147

5.2主要技術參數與選擇150

5.2.1主要技術參數150

5.2.2RV減速器選擇156

5.3常用產品結構與性能158

5.3.1基本型減速器158

5.3.2標準單元型減速器161

5.3.3緊湊單元型減速器162

5.3.4中空單元型減速器164

5.4RV減速器安裝維護166

5.4.1基本安裝要求166

5.4.2基本型減速器安裝維護168

5.4.3單元型減速器安裝維護173

第6章工業機器人編程基礎 / 178

6.1控制軸組與坐標系178

6.1.1控制基準與控制軸組178

6.1.2機器人本體坐標系182

6.1.3機器人作業坐標系184

6.2機器人與工具姿態187

6.2.1機身姿態定義187

6.2.2區間及工具姿態189

6.3移動要素及定義191

6.3.1機器人移動要素191

6.3.2目標位置定義192

6.3.3到位區間定義194

6.3.4移動速度定義195

6.4程式結構與程式命令197

6.4.1程式與編程197

6.4.2程式結構199

6.4.3安川機器人命令201

第7章基本命令編程 / 204

7.1移動命令編程204

7.1.1命令格式與功能204

7.1.2添加項及使用208

7.2輸入/輸出命令編程210

7.2.1I/O信號及功能210

7.2.2命令格式與功能211

7.2.3編程說明213

7.3程式控制命令編程215

7.3.1執行控制命令215

7.3.2程式轉移命令217

7.4變數編程220

7.4.1變數分類與使用220

7.4.2變數讀寫命令221

7.4.3變數運算命令224

7.4.4變數轉換命令228

7.5坐標平移及設定、變換229

7.5.1坐標平移命令編程229

7.5.2坐標設定與變換命令232

第8章機器人作業命令編程 / 234

8.1點焊作業命令編程234

8.1.1機器人點焊系統234

8.1.2控制信號與命令237

8.1.3焊接啟動命令編程239

8.1.4連續焊接命令編程241

8.1.5空打命令編程243

8.1.6焊鉗更換命令編程247

8.2弧焊作業命令編程249

8.2.1機器人弧焊系統249

8.2.2控制信號與命令252

8.2.3焊接啟動與關閉命令編程255

8.2.4焊接設定與弧焊監控命令編程256

8.2.5漸變焊接命令編程258

8.2.6擺焊命令編程260

8.3搬運作業命令編程265

8.3.1機器人搬運系統265

8.3.2控制信號與命令編程267

8.4通用作業程式編制269

8.4.1通用機器人與套用269

8.4.2控制信號與命令編程270

第9章機器人基本操作 / 274

9.1示教器說明274

9.1.1操作部件及功能274

9.1.2示教器顯示280

9.2機器人安全操作284

9.2.1開/關機與系統檢查284

9.2.2安全模式及設定286

9.3機器人手動操作288

9.3.1軸組與坐標系選擇288

9.3.2關節坐標系點動290

9.3.3機器人TCP點動292

9.3.4工具定向點動293

9.4示教編程操作295

9.4.1示教條件及設定295

9.4.2程式創建297

9.4.3移動命令示教299

9.4.4作業命令輸入303

9.5命令編輯操作307

9.5.1編輯設定與搜尋307

9.5.2移動命令編輯311

9.5.3其他命令編輯315

9.5.4程式暫停與點重合317

9.6程式編輯318

9.6.1程式複製、刪除和重命名318

9.6.2注釋編輯和程式編輯禁止321

9.6.3程式塊剪下、複製和貼上323

9.7速度修改與程式點檢查326

9.7.1移動速度修改326

9.7.2程式點檢查與試運行327

9.8變數編輯操作329

9.8.1數值與字元變數編輯329

9.8.2位置變數編輯330

第10章作業檔案編輯操作 / 333

10.1點焊作業檔案編輯333

10.1.1焊機特性檔案編輯333

10.1.2焊鉗特性檔案編輯336

10.1.3電極與工具坐標系設定339

10.1.4壓力條件檔案編輯343

10.1.5手動焊接設定345

10.1.6間隙焊接檔案及命令編輯347

10.2弧焊作業檔案編輯349

10.2.1手動操作與軟體版本選擇349

10.2.2焊機特性檔案編輯350

10.2.3弧焊輔助條件檔案編輯354

10.2.4弧焊管理與監控檔案357

10.2.5引弧條件檔案編輯359

10.2.6熄弧條件檔案編輯362

10.2.7擺焊檔案編輯與禁止364

10.3搬運及通用機器人設定367

10.3.1搬運機器人作業設定367

10.3.2通用機器人作業設定368

第11章機器人調試與再現運行 / 370

11.1機器人原點設定370

11.1.1絕對原點設定370

11.1.2第二原點設定373

11.1.3作業原點設定375

11.2工具檔案編輯377

11.2.1檔案編輯操作377

11.2.2工具坐標系示教設定379

11.3機器人高級安裝設定383

11.3.1工具參數設定383

11.3.2機器人安裝及載荷設定385

11.4用戶坐標系設定387

11.4.1坐標系設定要求387

11.4.2用戶坐標系示教388

11.5運動保護區設定390

11.5.1軟極限及硬體保護設定390

11.5.2干涉保護區設定392

11.5.3碰撞檢測功能設定397

11.6再現運行條件設定399

11.6.1主程式設定與調用399

11.6.2再現運行基本設定400

11.6.3操作條件與特殊運行設定403

11.6.4程式平移轉換及設定406

11.6.5程式鏡像轉換及設定409

11.6.6程式點手動調整（PAM）410

11.7程式再現運行413

11.7.1再現運行的操作413

11.7.2預約啟動運行415

第12章系統設定與維修操作 / 419

12.1示教器設定419

12.1.1示教器顯示設定419

12.1.2示教器高級設定422

12.1.3快捷鍵與定義424

12.2系統參數與硬體配置428

12.2.1系統參數設定428

12.2.2I/O單元配置429

12.2.3基座軸配置431

12.2.4工裝軸配置434

12.3系統備份、恢復和初始化436

12.3.1存儲器安裝與使用436

12.3.2資料夾設定437

12.3.3檔案保存與安裝439

12.3.4系統備份與恢復441

12.3.5系統初始化444

12.4系統監控操作445

12.4.1I/O監控、編輯與強制445

12.4.2驅動器運行監控448

12.5報警與錯誤顯示及處理449

12.5.1報警顯示及處理449

12.5.2操作錯誤與處理451

12.5.3模組工作狀態指示452

附錄安全模式選單顯示與編輯 / 455

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