基本介紹
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內容簡介,圖書目錄,
3.2.3數值仿真與結果分析52
3.3三階被控對象分數階PIλ D μ 魯棒控制57
3.3.1三階被控對象與控制器模型58
3.3.2分數階PIλ Dμ 控制器設計58
3.3.3數值仿真與結果分析62
3.4時滯被控對象分數階PIλ Dμ魯棒控制64
3.4.1時滯被控對象模型64
3.4.2時滯被控對象分數階PIλ Dμ魯棒控制器設計65
3.4.3數值仿真和結果分析72
第4 章基於向量法的分數階控制器的設計78
4.1引言78
4.2基於向量法的FOPI 及FO[PI]控制器的設計78
4.2.1控制器的向量模型的建立78
4.2.2基於向量法的參數整定步驟79
4.2.3控制器的向量表示80
4.2.4IOPID 控制器參數整定82
4.2.5FOPI 控制器參數整定83
4.2.6FO[PI]控制器參數整定84
4.2.7基於向量方法的控制器參數求解唯一性86
4.2.8仿真結果87
第5 章分數階被控對象分數階PIλDμ魯棒控制92
5.1分數階被控對象與分數階控制器92
5.1.1分數階被控對象數學模型92
5.1.2控制器模型92
5.2分數階被控對象分數階PIλ D μ 魯棒控制器設計94
5.2.1整數階PID(IOPID)控制器設計94
5.2.2分數階PIλ(FOPI)控制器的設計95
5.2.3分數階PIλ (FO[PI])控制器設計96
5.2.4分數階PIλ D μ(FOPID)控制器設計98
5.3數值仿真和結果分析100
5.3.1FOPI 控制系統仿真101
5.3.2FO[PI]控制系統仿真101
5.3.3FOPID 控制系統仿真102
5.3.4基於不同控制器的分數階系統特性對比分析 103
第6 章分數階PIλD μ 控制器自整定方法104
6.1分數階PIλ D μ 控制器自整定原理104
6.2基於繼電反饋的自整定分數階PIλ 控制器的設計105
6.2.1自整定分數階PIλ(FOPI、FO[PI])控制器設計規則 105
6.2.2自整定分數階PIλ(FOPI)控制器設計106
6.2.3自整定分數階PIλ(FO[PI])控制器設計109
6.2.4自整定控制器參數求解111
6.3數值仿真與結果分析111
6.3.1高階被控對象FOPI 和FO[PI]控制系統仿真 111
6.3.2帶積分環節被控對象的FOPI 和FO[PI]控制系統仿真 115
6.3.3延遲被控對象的FOPI 和FO[PI]系統仿真117
第7 章分數階控制系統設計套用舉例121
7.1無人機飛行控制系統分數階控制器的設計121
7.1.1無人機飛行控制系統概述121
7.1.2無人機飛行控制系統數學模型122
7.1.3縱向飛行姿態控制迴路控制器設計123
7.1.4橫側向飛行姿態控制迴路控制器設計129
7.2倒立擺系統分數階控制器的設計134
7.2.1倒立擺系統的建模134
7.2.2倒立擺系統控制器的設計與仿真135
第8 章基於LabVIEW 軟體的分數階控制系統實驗140
8.1基於LabVIEW 的分數階控制系統半實物仿真平台140
8.2基於LabVIEW 的分數階控制系統特性實驗141
8.2.1基於IOPID 控制器的控制系統實驗141
8.2.2基於FOPD 控制器的控制系統實驗142
8.2.3基於FO[PD]控制器的控制系統實驗143
8.2.4動態特性分析145
參考文獻147
