《智慧型網聯汽車協同控制技術》是2020年3月機械工業出版社出版的圖書，作者是王龐偉、王力、余貴珍。
基本介紹
- 書名：智慧型網聯汽車協同控制技術
- 作者：王龐偉、王力、余貴珍
- 出版社：機械工業出版社
- 出版時間：2020年3月
- 定價：39 元
- ISBN：9787111628965
內容簡介,圖書目錄,
內容簡介
本書討論的是藉助車路協同技術的智慧型網聯汽車系統。藉助車路協同技術高效可靠的通信機制，可使交通路網內車輛和基礎設施之間形成高效可靠的信息互動機制，進一步提高智慧型網聯汽車的智慧型控制，有效解決交通擁堵和交通安全問題。
本書基於車路協同體系探討了智慧型網聯汽車的路徑決策和速度引導方法，研究了智慧型網聯汽車動力學模型、編隊控制模型及編隊切換控制技術和主動安全控制技術，*後介紹了研究採用的智慧型網聯汽車編隊控制硬體在環仿真平台。
本書適合從事車路協同技術套用和智慧型交通研究的人員閱讀參考，也可以作為智慧型交通、人工智慧等專業師生的參考用書。
圖書目錄
序
前言
第1章 智慧型網聯汽車相關技術發展過程.......................1
1.1 車路協同技術......................................2
1.2 智慧型網聯汽車技術..................................6
1.3 車輛編隊技術......................................9
參考文獻.................................................13
第2章 面向智慧型網聯汽車的車路協同系統.....................15
2.1 車路協同技術特徵分析..............................15
2.2 面向智慧型網聯汽車的車路協同系統設計................17
2.2.1 系統設計目的.................................17
2.2.2 車路信息互動場景.............................17
2.2.3 車路數據實時互動方法.........................18
2.3 車路數據互動軟體系統..............................19
2.3.1 車路數據互動軟體系統總體目標.................19
2.3.2 車路數據互動軟體系統方案論證.................20
2.3.3 車載終端軟體系統實現.........................21
2.3.4 路側終端軟體系統實現.........................22
參考文獻.................................................23
第3章 基於車路信息融合的交通運行狀態評價方法.............24
3.1 車路信息融合技術分析..............................24
3.2 基於信息融合的交通運行狀態模糊評價方法研究........25
3.2.1 目前常用的交通評價方法.......................25
3.2.2 多級模糊綜合方法結構設計.....................25
3.2.3 一級模糊評價空間.............................26
3.2.4 基於樣本數據的層次分析法.....................31
3.2.5 二級模糊評價空間.............................33
3.3 交通狀態評價方法實驗驗證..........................34
3.3.1 實驗設計.....................................34
3.3.2 實驗流程.....................................35
3.3.3 實驗結果與分析...............................35
參考文獻.................................................38
第4章 智慧型網聯汽車實時路徑決策方法.......................40
4.1 路徑規划算法分析..................................40
4.2 智慧型網聯汽車實時路徑規劃系統設計..................42
4.2.1 車路協同場景描述及路徑規劃系統設計目的.......42
4.2.2 智慧型網聯汽車路徑規劃策略.....................43
4.3 基於車路協同的路徑規劃最佳化方法研究................44
4.3.1 車路信息互動過程.............................44
4.3.2 路阻計算方法.................................45
4.3.3 路徑選擇策略................................48
4.4 最佳化方法實驗驗證..................................49
4.4.1 實驗設計.....................................49
4.4.2 實驗結果與分析...............................51
參考文獻.................................................53
第5章 智慧型網聯汽車速度引導方法...........................55
5.1 基於車路協同的交通控制系統概述....................55
5.2 車路協同環境下車速引導方法........................57
5.2.1 車路協同環境下的腳踏車車速引導模型.............57
5.2.2 車路協同環境下多車車速引導模型...............61
5.2.3 面向智慧型網聯汽車的幹線信號最佳化模型...........63
5.3 基於VISSIM/MATALB的車速引導仿真驗證..65
5.3.1 交通仿真驗證場景.............................65
5.3.2 仿真數據分析.................................68
參考文獻.................................................70
第6章 智慧型網聯汽車動力學模型.............................71
6.1 智慧型網聯汽車受力分析..............................71
6.2 智慧型網聯汽車簡化縱向動力學分層模型................75
6.2.1 智慧型網聯汽車動力學模型的簡化.................75
6.2.2 簡化縱向車輛動力學模型的分層.................76
6.3 基於CarSim/MATLAB軟體的車輛動力學模型聯合仿真驗證.78
6.3.1 CarSim軟體仿真環境參數設定...................80
6.3.2 CarSim、MATLAB、Simulink聯合仿真驗證.........82
6.3.3 下層動力學控制模型仿真結果分析...............82
參考文獻.................................................86
第7章 智慧型網聯汽車編隊控制模型...........................87
7.1 智慧型網聯汽車編隊控制系統概述......................87
7.1.1 車輛編隊控制系統數學模型.....................87
7.1.2 車輛佇列系統控制方法.........................88
7.1.3 車輛佇列控制系統結構.........................89
7.2 智慧型網聯汽車編隊行駛條件..........................90
7.2.1 車輛行駛安全性條件...........................90
7.2.2 車輛佇列穩定性條件...........................91
7.3 智慧型網聯汽車編隊控制技術..........................92
7.3.1 智慧型網聯汽車編隊控制數學模型.................93
7.3.2 智慧型網聯汽車佇列穩定性分析...................95
7.4 智慧型網聯汽車編隊控制模型仿真......................97
7.4.1 階躍緊急減速輸入仿真效果.....................97
7.4.2 正弦加速度輸入仿真效果.......................99
參考文獻.................................................100
第8章 智慧型網聯汽車編隊切換控制技術.......................102
8.1 通信異常對智慧型網聯車隊控制影響及模型策略調整......102
8.1.1 通信延遲的影響及模型調整策略.................102
8.1.2 通信失效的影響及模型調整策略.................103
8.2 考慮通信時延的智慧型網聯汽車編隊切換控制模型........104
8.2.1 存在通信時延時智慧型網聯汽車編隊切換控制模型...104
8.2.2 存在通信時延時保持佇列穩定性條件.............104
8.3 通信失效下的智慧型網聯汽車編隊切換控制模型..........105
8.3.1 車輛佇列中通信失效車輛及其後車的控制模型.....105
8.3.2 通信失效下保持佇列穩定性條件.................106
8.4 通信異常時智慧型網聯汽車編隊控制模型仿真............108
8.4.1 頭車階躍緊急減速輸入仿真.....................108
8.4.2 頭車正弦加速度輸入仿真.......................109
參考文獻.................................................111
第9章 智慧型網聯汽車主動安全控制技術.......................112
9.1 車輛主動安全控制系統概述..........................112
9.2 傳統避撞模型缺陷分析..............................113
9.3 避撞過程中交通資源非線性規劃問題..................114
9.3.1 非線性規劃函式...............................114
9.3.2 非線性規劃求解方法...........................115
9.4 智慧型網聯汽車協同主動避撞模型......................117
9.4.1 加速度非線性規劃模型.........................117
9.4.2 非線性規劃求解條件...........................118
9.5 協同主動避撞模型套用於車輛佇列控制................119
9.6 仿真驗證..........................................123
9.6.1 兩車協同主動避撞.............................123
9.6.2 車輛佇列協同主動避撞.........................124
參考文獻.................................................127
第10章 智慧型網聯汽車編隊控制硬體在環仿真技術.............129
10.1 智慧型網聯汽車編隊控制硬體在環仿真平台原理........129
10.1.1 硬體在環仿真系統框架.......................130
10.1.2 硬體在環仿真平台驗證原理...................132
10.1.3 硬體在環仿真平台驗證可行性驗證.............133
10.1.4 車輛動力學的微縮車實現.....................135
10.2 智慧型微縮車平台硬體結構..........................136
10.2.1 控制部分電路設計...........................137
10.2.2 環境感知部分設計...........................142
10.3 智慧型微縮車平台軟體結構..........................142
10.3.1 圖像處理部分軟體結構.......................142
10.3.2 控制系統部分軟體結構.......................143
10.3.3 數據濾波處理程式結構.......................144
10.3.4 上位機控制軟體結構.........................145
10.4 仿真結果分析....................................148
10.4.1 仿真場景環境參數設定.......................148
10.4.2 智慧型網聯汽車編隊控制效果...................148
10.4.3 智慧型網聯汽車編隊主動安全控制效果...........149
參考文獻.................................................151
