不確定非線性系統無辨識自適應控制研究

《不確定非線性系統無辨識自適應控制研究》是依託杭州電子科技大學，由黃超擔任項目負責人的青年科學基金項目。

基本介紹

• 中文名：不確定非線性系統無辨識自適應控制研究
• 項目類別：青年科學基金項目
• 項目負責人：黃超
• 依託單位：杭州電子科技大學

項目摘要

上世紀80年代，Morse, Nussbaum等人的開創性工作使得無辨識自適應控制成為新的研究領域。但隨著Krstic等學者於上世紀90年代的研究工作，基於調整函式的非線性自適應控制逐漸成為主流設計方法。然而，進入新世紀後, 尤其在面對非線性參數化系統時，調整函式方法顯得無能為力，因此人們有必要進一步深入研究無辨識自適應控制，以解決更複雜的控制問題。與主流自適應控制依賴參數估計不同，無辨識自適應控制是直接利用誤差信號來自適應地調整控制器增益的一種控制思想。此外，無辨識自適應控制器動態階數為1，十分適合實際套用。.本項目希望利用無辨識控制思想解決狀態反饋和輸出反饋條件下的非線性參數化系統的光滑鎮定， λ-跟蹤, 未建模動態和測量噪聲的抑制,暫態性能最佳化等問題， 以建立相對完整的有關非線性參數化系統的無辨識自適應控制理論。

結題摘要

本項目主要研究不確定線性和非線性系統的無辨識自適應控制。具體內容包括：基於無辨識自適應控制方法，實現對於下三角非線性系統的全局狀態反饋自適應控制，對於輸出反饋型非線性系統的全局輸出反饋自適應控制，對於一類具有下三角非線性增長率的系統的全局輸出反饋自適應控制，對於具有不確定輸入時延的線性系統的全局狀態反饋自適應控制。本項目的研究目標是在基礎理論方面，建立較為完備的關於不確定系統的無辨識自適應控制理論，並將理論套用於移動機器人的軌跡跟蹤控制實驗。本項目的研究不僅對完善和促進無辨識自適應控制理論有重要意義，也為實際中存在的具有大範圍不確定性的被控系統的自適應控制問題提供了新的思路和方案。