反推控制,可簡單理解為:最終控制信號通過一系列“虛擬”信號以遞歸的方式得到,虛擬信號事實上無需通過硬體,可直接經由計算得到,故可簡化控制器的結構;遞歸的每一步只需要處理一個相對簡單的誤差系統,從而可較靈活地選擇控制信號,有效改善過渡過程品質。
現階段,自適應反推控制主要可分為線性系統反推自適應控制和非線性系統反推自適應控制。
基本介紹
- 中文名:自適應反推控制
- 外文名:Adaptive backstepping control
- 學科:控制論
- 採用:遞歸方式
- 信號:“虛擬”信號
- 領域:自動控制
反推控制,可簡單理解為:最終控制信號通過一系列“虛擬”信號以遞歸的方式得到,虛擬信號事實上無需通過硬體,可直接經由計算得到,故可簡化控制器的結構;遞歸的每一步只需要處理一個相對簡單的誤差系統,從而可較靈活地選擇控制信號,有效改善過渡過程品質。
現階段,自適應反推控制主要可分為線性系統反推自適應控制和非線性系統反推自適應控制。
反推控制,可簡單理解為:最終控制信號通過一系列“虛擬”信號以遞歸的方式得到,虛擬信號事實上無需通過硬體,可直接經由計算得到,故可簡化控制器的結構;遞歸的每一步只需要處理一個相對簡單的誤差系統,從而可較靈活地選擇控制信號,...
自適應穩定控制(Stable adaptive control )是指首先套用反推設計技術,構造性地給出狀態反饋自適應控制器的設計步驟,然後結合Barbalat引理,分析閉環系統的穩定性,得到閉環系統狀態全局漸近穩定,其餘閉環信號一致有界的控制方法。背景 眾所周知,非線性系統的穩定性分析和控制設計是現代控制理論中一個十分重要的研究領域...
研究內容包括:構建非線性子結構狀態追蹤觀測器用於性態控制和評估,發展基於追蹤誤差觀測的自適應反推控制策略,建立基於狀態偏移和自適應反饋參數的性態評估模型。利用理論分析、數值仿真和振動台試驗,系統地研究自適應系統的性態控制和損傷評估效果。本項目的完成有助於發展具有自適應特性的結構控制系統,促進非線性結構...
反推設計法 1991年,著名學者Kanellakopoulos, Kokotovic和Morse提出了一種具有里程碑意義的非線性設計方法一反推設計方法,該方法採用疊代遞推設計的方式,從不含控制輸入的第一個子系統開始,向含有控制輸入的子系統“反推”進行控制器設計。與反饋線性化相比,反推設計法徹底去除了推廣匹配條件,具有較強的處理非線性...
《含未建模動態的非線性參數系統的魯棒自適應控制》是依託四川大學,由劉玉生擔任項目負責人的面上項目。項目摘要 研究含未建模動態、存在擾動和參數及非線性不確定性的非線性參數系統的魯棒自適應控制法,包括分析設計用於抑制未建模動態的輔助信號,綜合運用控制李亞普諾夫函式法、反推設計法、自適應非線性阻尼和非線性...
第4章一類不確定非線性系統的穩定與跟蹤模糊自適應控制設計 第5章基於觀測器的一類不確定非線性系統的模糊自適應控制 第6章基於反推法的Arneodo混沌系統的同步模糊自適應控制設計 第7章一類非線性系統的廣義模糊雙曲正切模型自適應控制器設計 第8章一類具有混沌現象的不確定非線性動態系統的模糊自適應同步控制 第9章...
對於路徑跟蹤的非線性控制方法,通常是利用李亞普諾夫穩定性理論進行其控制律的設計。路徑跟蹤控制方法主要有李亞普諾夫直接方法、級聯方法、輸出反饋和狀態反饋等。工作主要集中於大型艦船的路徑跟蹤控制。對於前進、側移和偏航全驅動高速船,Godhavn設計了反推控制用於解決高速時非對稱性慣性矩陣的非線性模型的艦船路徑跟蹤...
第21章 一類參數不確定Rossler系統的自適應反推混沌控制 21.1 Rossler系統自適應控制器的設計 21.1.1 確定變數Z1的導數 21.1.2 確定變數Z2的導數 21.1.3 確定變數Z3的導數 21.2 數值仿真分析 21.3 兩個控制器的設計 21.4 結論 參考文獻 第22章 繩系衛星系統若干動力學與控制研究 22.1 動力學建模 ...
使平均駐留時間不依賴於給定參數;(2)基於馬爾可夫過程和布朗運動樣本路徑的大偏差原理,分別建立切換-馬爾可夫跳變系統和切換-馬爾可夫跳變隨機混雜系統的控制方法;(3)通過構造隨機輔助向量系統和相應的多層次自適應反推的設計方法,解決多變數非線性隨機系統和多變數切換-馬爾可夫跳變隨機混雜系統的自適應控制問題;...
模型參考型適應控制是化學化工名詞。模型參考型適應控制 採用一個參考模型代表具有預期品質指標的理想系統,要求 實際系統的特性儘量與它接近。其控制結構是,在原來反饋 控制迴路之外,另加一個依據參考模型與實際過程輸出h1的 偏差而調整控制算法的自適應控制迴路。這類控制系統從 ?n借織60年代初問柑以來,已有很多...
5.1.3狀態反饋精確線性化控制的構建256 5.2基於狀態觀測器的連續攪拌反應釜非線性溫度控制257 5.2.1數學模型的建立258 5.2.2降階觀察器258 5.2.3輸入輸出反饋線性控制器的設計259 5.2.4輸出反饋反推控制器設計261 5.2.5仿真263 5.2.6結論266 5.3基於非線性模型的二元蒸餾塔控制267 5.3.1精餾塔...
實際工業生產過程中,許多動態過程可以建模成耦合或串聯PDE-ODE系統,且系統不可避免的存在不確定性/未知性,如系統存在未知參數、狀態不完全可量測或受擾動影響,這使得所研究系統更具有代表性且導致實現其鎮定控制設計更具有挑戰性。本項目綜合利用無窮維反推方法、自適應動態補償技術、PDE系統控制器和觀測器構造性方法...
《複雜工程系統的快速自動故障診斷與容錯控制研究》是依託南京航空航天大學,由胡壽松擔任項目負責人的重點項目。項目摘要 研究複雜工程系統快速故障診斷與容錯控制的理論、方法與關鍵技術。主要針對航空航天控制系統提出融合等故障預報技術,以及魯棒非線性故障診斷等方法,研究自組織小腦模糊神經網路及反推魯棒自適應重構方法;...
課題還針對球電機系統存在的強耦合、非線性且在建模過程中存在的模型估計的不確定性以及負載、摩擦等外界干擾影響的特點,設計了魯棒自適應疊代學習控制算法、基於混合H2/H∞的魯棒控制、基於反推算法的自適應滑模控制、基於分散控制的模糊滑模自適應控制算法以及聯合動力學與逆力矩學算法套用於球形電機的控制中。在以上...
利用李雅普諾夫理論、H∞控制理論、線性矩陣不等式等方法來分析和設計基於狀態反饋、輸出反饋的非脆弱控制器,使得系統滿足給定的H∞性能指標。同時將增加冪積分法、反推設計方法和自適應技術相結合,研究幾類不確定非線性系統的全局輸出反饋控制、半局輸出反饋鎮定和實際輸出反饋跟蹤控制等問題,進一步豐富非線性系統控制...
針對一類高階隨機時滯系統,通過構造Lyapunov-Krasoviskii泛函,處理控制器設計過程中出現的高階次、時變時滯、非線性假設和Hessian項,研究隨機穩定性理論、控制器設計和分析問題。結合增加冪次積分技術和反推方法,在減弱隨機噪聲信號的基礎上,研究一類高階隨機非線性系統自適應狀態反饋控制器的設計問題和穩定性分析。
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3、2010.7 -2012.6,“具有複雜互相關子系統之隨機關聯繫統的自適應反推控制” 華中科技大學自主創新研究基金 4、2010.1-2011.12,“工具痕跡比對系統“ 省級公安套用創新計畫項目 5、2009.1-2010.12,“二維系統理論在圖像模式識別中的研究與套用” 圖像信息與智慧型控制教育部重點實驗室開放基金項目 6、2007.1-...
10. 飛機全電防滑剎車系統穩定動態面控制 , 0,,1-8 ,DOI:, ISSN:1001-506X 11. 機電伺服系統高精度自適應反推滑模控制 , 0,,1-6 ,DOI:, ISSN:1671-5497 12. 永磁同步電動機高
9.3.4 L2 魯棒反推控制器設計 181 9.3.5 穩定性分析與證明 183 9.3.6 仿真實驗與分析 185 9.4 動力源慣量、輸出扭矩同時變化時系統自適應調速及併網控制 186 9.4.1 自適應調速控制算法 186 9.4.2 併網控制算法 190 9.4.3 仿真實驗與分析 192 參考文獻 195 第 10 章 永磁電機式機械彈性...