捷聯慣性導航系統算法

內容簡介

《捷聯慣性導航系統算法》研究與論述了捷聯慣性導航系統算法。全書內容分為8章，分別為捷聯算法基礎知識、姿態算法測試輸入研究、姿態更新算法、速度算法測試輸入研究、速度更新算法、位置更新算法、基於螺旋矢量的捷聯算法以及基於旋轉坐標系的捷聯算法。

《捷聯慣性導航系統算法》可以作為控制理論與控制工程、儀器科學與技術等相關專業的本科生、研究生教材，也可以供從事捷聯慣性導航系統設計、製造、試驗和套用的科研人員參考。

圖書目錄

第1章捷聯算法基礎知識

1．1 捷聯算法的研究目的

1．2 慣性導航系統基礎知識

1．2．1 坐標系的定義及其轉換關係

1．2．2 地理坐標系相對慣性空間的旋轉角速度

1．2．3 絕對運動加速度表達式的推導

1．3 捷聯慣性導航系統的基本工作原理

1．4 捷聯慣性導航系統的基本方程

1．4．1 位置方程

1．4．2 地理坐標系轉動方程

1．4．3 速度方程

1．5 捷聯慣性導航系統的捷聯矩陣

1．6 剛體運動的基本數學表達法

1．6．1 方向餘弦矩陣

1．6．2 旋轉矢量

1．6．3 四元數

1．6．4 方向餘弦矩陣與旋轉矢量及四元數之間的對應關係

第2章姿態算法測試輸入研究

2．1 圓錐運動

2．2 圓錐運動下的姿態誤差源分析

2．2．1 頻頻寬度

2．2．2 安裝誤差

2．2．3 陀螺採樣不同步

2．2．4 量化誤差

2．2．5 標度因數誤差

2．3 偽圓錐運動

2．3．1 機械抖動雷射陀螺的偽圓錐運動

2．3．2 偽圓錐誤差分析與仿真

2．4 偽圓錐運動下姿態算法的適用性研究

2．4．1 整流誤差的產生機理

2．4．2 算法誤差的仿真分析

2．5 數據採集方法設計

2． 5．1 整周期採樣法

2．5．2 數字濾波法

第3章姿態更新算法

3．1 典型圓錐運動中四元數姿態算法分析

3．1．1 姿態算法的精度準則

3．1．2 四元數算法的圓錐誤差

3．2 角速度輸入的圓錐補償算法

3．2．1 傳統的圓錐補償算法

3．2．2 基於角速度的圓錐補償算法

3．2．3 仿真分析

3．3 基於陀螺濾波信號的圓錐補償算法

3．3．1 基於陀螺濾波信號的圓錐補償項

3．3．2 修正係數的推導

3．3．3 推導過程的總結

3．3．4 算例

3．3．5 仿真分析

第4章速度算法測試輸入研究

4．1 測試環境

4．1．1 典型划船運動

4．1．2 隨機振動環境

4．1．3 低動態環境

4．2 比力積分項分析

捷聯慣性導航系統算法

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