光學陀螺捷聯慣性導航系統標定技術

《光學陀螺捷聯慣性導航系統標定技術》是2014年測繪出版社出版的圖書。

基本介紹

• 書名：光學陀螺捷聯慣性導航系統標定技術
• ISBN：9787503035807
• 出版時間：2014年12月1日

內容簡介

《光學陀螺捷聯慣性導航系統標定技術》比較系統和全面地介紹了光學陀螺捷聯慣性導航系統標定技術，全書內容可大致分為三部分：介紹了光學捷聯慣性導航系統標定技術的研究背景與研究意義，分析了光學陀螺、慣性測試技術和慣性測試設備的研究現狀、發展趨勢以及與國外的差距；分析了慣性測量單元標定誤差對捷聯慣性導航系統的影響，建立了慣性測量單元標定誤差與捷聯慣性導航系統導航參數誤差之間的關係；重點介紹了光學捷聯慣性導航系統標定技術，包括分立式標定方法、閉環標定方法和系統級標定方法，並進行系統標定實驗和導航實驗驗證。

目錄

第1章 緒論

1.1 發展背景與研究意義

1.2 光學陀螺技術

1.3 慣性測試技術

1.4 慣性測試設備

第2章 IMu標定誤差對慣性導航系統的影響

2.1 IMU標定誤差數學建模

2.2 標定誤差對慣性導航系統的影響

2.3 標定誤差對導航影響的仿真

第3章 捷聯慣性導航系統分立式標定方法

3.1 常用的分立式標定方法介紹

3.2 轉台誤差對常用分立式標定方法的影響

3.3 六位置分立式標定方法設計

3.4 轉台誤差對六位置分立式標定的影響

第4章 捷聯慣性導航系統閉環標定方法

4.1 閉環標定方法的提出

4.2 陀螺漂移的確定

4.3 陀螺儀標定參數閉環修正

4.4 加速度計標定參數閉環修正

第5章 捷聯慣性導航系統級標定方法

5.1 系統級標定發展概述

5.2 系統誤差方程的降維處理

5.3 十位置標定路徑與濾波器設計

5.4 十位置系統級標定仿真

5.5 陀螺儀的多級系統級標定

5.6 多級系統級標定仿真

第6章 捷聯慣性導航系統標定與導航實驗

6.1 實驗設備介紹

6.2 自動標定程式設計

6.3 標定實驗

6.4 導航實驗

6.5 總結與展望

參考文獻

附錄A 捷聯慣導系統的誤差模型

A.1 速度誤差和位置誤差方程

A.2 姿態誤差方程

附錄B 卡爾曼濾波原理

B.1 卡爾曼濾波與最優估計

B.2 卡爾曼濾波方程