圖書簡介
本書論述慣性導航系統技術及相關基礎知識。全書內容分為12章,分別為坐標系及坐標變換、地球參考模型、線性系統最優估計與隨機控制、慣性測量組合、陀螺穩定平台、慣性導航系統機械編排方程、慣性導航系統誤差模型、慣性導航系統誤差傳播特性、旋轉調製式慣性系統、系統初始對準與標定、水平阻尼與系統重調,以及系統誤差係數標校。
本書不僅對從事慣性導航系統設計、製造、試驗及套用的工程技術人員具有重要參考價值,而且可作為高等學校慣性技術相關專業的研究生教材。
圖書目錄
第1章坐標系及坐標變換
1.1坐標系定義
1.2坐標變換矩陣
1.3矢量和位置坐標變換
1.3.1矢量坐標變換
1.3.2位置坐標變換
1.4四元數
1.5旋轉參考坐標系
1.5.1歐拉角微分方程
1.5.2方向餘弦矩陣微分方程
1.5.3四元數微分方程
1.6旋轉矢量微分方程
1.7方向餘弦矩陣與四元數解算
1.8比力積分增量計算
第2章地球參考模型
2.1地球形狀
2.2地心位置矢量
2.3地球引力模型
2.3.1地球引力位
2.3.2地球引力加速度
2.4地球重力加速度
2.5異常重力
第3章線性系統最優估計與隨機控制
3.1確定性系統
3.1.1確定性系統模型
3.1.2線性系統微分方程的解
3.1.3線性系統等價離散化
3.2隨機系統
3.2.1隨機系統模型
3.2.2隨機線性微分方程的解
3.2.3等價離散化系統
3.3線性系統的基本特性
3.4系統分析與設計實例
3.5卡爾曼濾波器
3.5.1隨機線性系統模型
3.5.2卡爾曼濾波器方程
3.5.3卡爾曼濾波器特性
3.6隨機線性系統的最優控制
3.6.1二次高斯問題與分離定理
3.6.2閉環系統穩定性
3.7分離定理在慣性導航系統中的套用
第4章慣性測量組合
4.1機電陀螺儀
4.1.1基本原理
4.1.2單自由度液浮陀螺
4.1.3撓性陀螺
4.1.4靜電陀螺
4.1.5機電陀螺漂移誤差模型
4.2光學陀螺儀
4.2.1基本原理
4.2.2雷射陀螺
4.2.3光纖陀螺
4.3振動陀螺儀
4.3.1基本原理
4.3.2石英音叉陀螺
4.3.3微機械矽陀螺
4.4力平衡加速度計
4.4.1測量原理
4.4.2石英撓性擺式加速度計
4.4.3力平衡微機械加速度計
4.5振動弦(梁)加速度計
4.5.1基本原理
4.5.2石英振梁加速度計