高動態下捷聯慣性導航算法誤差分析與最佳化方法研究

基本信息

書號：978-7-118-10181-2

作者：宋敏,吳文啟,潘獻飛

出版時間：2017年2月

版次：1版1次

開本：16

裝幀：平裝

出版基金

頁數：149

字數：172

中圖分類：TN966

叢書名：國防科學技術大學慣性技術實驗室優秀博士學位論文叢書-自主導航理論與方法

定價：50.00

內容簡介

本書的五個專題分別是：

（1）雷射陀螺慣導系統技術；

（2）地磁導航技術；

（3）嵌入式組合導航技術；

（4）航空重力測量技術；

（5）自主導航理論與方法。

第1章緒論
1.1視覺/慣性組合導航概述
1.2研究現狀
1.2.1基於視覺的運動分析
1.2.2視覺導航
1.2.3視覺/慣性組合導航
1.3研究方法
1.3.1數學工具
1.3.2視覺/慣性組合導航的可觀性分析
第2章數學基礎知識
2.1對偶四元數代數
2.1.1四元數
2.1.2對偶數
2.1.3對偶四元數
2.2攝像機成像模型
2.2.1攝像機坐標系、圖像坐標系與世界坐標系
2.2.2小孔透視投影成像模型
2.2.3攝像機參數標定
2.3四元數更新矩陣的推導
2.4垂點公式的推導
第3章單目視覺相對運動估計算法
3.1概述
3.2基於點特徵的單目視覺運動估計算法
3.3基於線特徵的單目視覺運動估計算法
3.3.1濾波模型
3.3.2實驗驗證
3.4小結
第4章視覺/高精度IMU組合在點特徵觀測下的可觀性與EKF濾波
4.1概述
4.2單目視覺/慣性組合三維運動估計
4.3平面運動約束下的攝像機速度估計
4.3.1攝像機運動估計算法
4.3.2計算過程
4.4濾波模型
4.4.1系統方程
4.4.2觀測方程

4.5可觀性分析
4.6實驗驗證
4.6.1仿真驗證
4.6.2實驗驗證
4.7小結
第5章視覺/高精度IMU組合線上特徵觀測下的可觀性與EKF濾波
5.1概述
5.2基於對偶四元數的攝像機位置增量估計
5.2.1測距原理
5.2.2計算過程
5.3濾波模型
5.3.1系統方程
5.3.2觀測方程
5.4可觀性分析
5.5實驗驗證
5.5.1仿真驗證
5.5.2實驗驗證
5.6小結
第6章視覺/低精度IMU組合在點特徵觀測下的可觀性與矩陣濾波
6.1概述
6.2矩陣濾波
6.3濾波模型
6.3.1感測器建模
6.3.2濾波方程
6.4可觀性分析
6.5實驗驗證
6.6小結
第7章視覺/低精度IMU組合線上特徵觀測下的可觀性與矩陣濾波
7.1概述
7.2濾波模型
7.2.1感測器建模
7.2.2濾波方程
7.3可觀性分析
7.4實驗驗證
7.5可觀性條件比較
7.6小結
參考文獻

高動態下捷聯慣性導航算法誤差分析與最佳化方法研究

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