套用捷聯慣導系統分析

內容簡介

捷聯式慣性導航技術是目前廣泛採用的新一代慣性導航技術，具有可靠性高、過載能力強、啟動快等平台式慣導系統不具備的顯著優點。本書面向捷聯慣導系統套用設計，注重嚴謹的數學理論分析，內容分為系統運行分析、誤差分析和測試分析三大部分，包括了捷聯慣導系統有關的數學基礎、捷聯慣導系統的初始化方法分析、導航解算方法分析、慣性器件誤差分析、導航誤差分析、導航誤差分析和慣性器件測試分析等，為導航計算機軟體設計、系統測試和性能評價提供系統性的捷聯慣性導航系統數學分析工具。

圖書目錄

第1章引言

1．1 捷聯慣導技術的發展與現狀

1．2 捷聯慣導系統的基本原理

1．3 本書的內容

第2章數學基礎

2．1 常用坐標系及其轉換

2．1．1 導航坐標系定義

2．1．2 矢量運算及坐標系變換

2．2姿態描述方法

2．2．1 方向餘弦矩陣

2．2．2 等效旋轉矢量

2．2．3 歐拉角

2．2．4 姿態參考四元數

2．2．5 姿態參數之間的轉換

2．2．6 姿態旋轉速率方程

2．3 地球參數

2．3．1 地球有關參數

2．3．2 地球有關參數的近似線性化

2．4卡爾曼濾波。．

2．4．1 卡爾曼濾波般框架

2．4．2 卡爾曼增益矩陣計算

2．4。3 誤差狀態協方差矩陣計算

2．4．4 誤差控制方程

系統基本原理．

基本方程．

3．1．1 姿態微分方程

3．1．2 速度微分方程

3．1．3 位置微分方程

3．1．4 導航坐標系的選擇

三種坐標系下的系統導航方程

3．2．1 N坐標系丁的系統導航方程

3．2．2 E坐標系下的系統導航方程

3．2．3 I坐標系下的系統導航方程

系統初始化分析

靜基座姿態對準

4．1．1 粗對準

4．1．2 精對準

4．1．3 基於卡爾曼濾波器的精對準實現

4．1．4 精對準結束時殘餘傾斜影響的消除

動基座姿態對準”

4．2．1 採用E坐標系下觀測信息的動基座傳遞對準

4．2．2 採用N坐標系下觀測信息的動基座傳遞對準

4．2．3 速度匹配與積分速度匹配機制的比較分析

N坐標系初始化

4．3．1 基於遊動方位角設定的N坐標系姿態初始化

4．3．2 基於變換矩陣直接修正的N坐標系姿態初始化

導航解算方法分析

姿態解算算法

5．1．1 B坐標系旋轉更新

5．1．2 L坐標系旋轉更新

5．1．3 姿態四元數歸化

套用捷聯慣導系統分析

基本介紹

內容簡介

圖書目錄

相關詞條

熱門詞條