《少自由度並在線上器人機構動力學》是2015年11月1日科學出版社出版的圖書，作者是劉善增。
基本介紹
- 中文名：少自由度並在線上器人機構動力學
- 作者：劉善增
- ISBN：9787030463906
- 頁數：322頁
- 出版社：科學出版社
- 出版時間：2015-11
- 裝幀：平裝
- 開本：16開
內容簡介,圖書目錄,
內容簡介
21世紀以來，少自由度並在線上器人機構學成為國際機構學界研究的熱點，受到了各行各業的廣泛關注。少自由度並在線上器人與6自由度並在線上器人相比，具有機械結構簡單、製造成本低和容易控制等優點，在工業、生活中具有廣泛的套用前景。少自由度並在線上器人的動力學研究是其高精度控制和套用的前提與基礎。《少自由度並在線上器人機構動力學》的主要內容包括：機構學的基礎知識，少自由度並在線上器人機構運動學和動力學，柔性並在線上器人機構的動力學建模與分析等8章內容。同時，為了方便讀者閱讀和進行機器人機構學的相關研究，《少自由度並在線上器人機構動力學》還特別在附錄中編入了與機器人機構學有關的數學基礎知識、物體轉動慣量以及微分方程求解等內容。
《少自由度並在線上器人機構動力學》可以作為機械工程、自動化、機器人技術和智慧型控制等行業從事機構學或機器人研究和套用開發的科研工作者、工程技術人員和高等院校師生的學習、科研參考書。
圖書目錄
封面
少自由度並在線上器人機構動力學
內容簡介
序言
第1章 緒論
第2章 機構學的基礎知識
第3章 少自由度並在線上器人機構的運動學和動力學
第4章 柔性並在線上器人機構的動力學建模與求解
第5章 柔性並在線上器人機構的動力分析
第6章 柔性並在線上器人機構的虛擬樣機仿真
第7章 柔性並在線上器人機構的動態特性分析與最佳化設計
第8章 柔性並在線上器人機構的運動規劃與動力規劃
主要參考文獻
附錄A 數學基礎知識
附錄B 物體的轉動慣量
附錄C 角坐標系表示法的24種等價旋轉矩陣
附錄D 機構運動微分方程的求解
附錄E 平面柔性並在線上器人機構動力學方程的相關矩陣
附錄F 空間柔性並在線上器人機構動力學方程的相關矩陣
封底
