《現代機構學進展（第1卷）》是2007年4月高等教育出版社出版的圖書，作者是鄒慧君。
基本介紹
- 書名：現代機構學進展（第1卷）
- 作者：鄒慧君
- ISBN：9787040204315
- 頁數：580
- 定價：62.00元
- 出版社：高等教育出版社
- 出版時間：2007-4
內容簡介,圖書目錄,
內容簡介
《現代機構學進展(第1卷)》介紹了近20年來國內外機構學的發展，內容涵蓋拓撲機構學、基於約束螺旋理論的並在線上構自由度分析、並在線上構設計與套用、混合驅動機構、柔順機構分析與設計、變胞原理和變胞機構、並在線上構綜合的微分幾何方法、平面機構的分析與綜合、凸輪機構的分析與綜合、基元式機構創新設計、機構系統設計及機電一體化系統概念設計等。全書共有十三章，分別由中國（大陸、香港、台灣）和英國的11位著名華人機構學專家撰寫，具有較大的參考價值。
機構學又稱機構和機器科學（簡稱機械原理），是機械設計及理論學科的重要分支，是機械工程設計、製造、運行、維修的重要基礎。
圖書目錄
第一章 中國機構學20年主要研究成果和發展展望
1.1 引言
1.2 機械學的內涵及其在科技發展中的作用
1.2.1 機械學的內涵
1.2.2 機構學的發展
1.2.3 機構學是機械工程創新設計的基礎
1.3 中國機構學20年主要研究成果
1.3.1 概述
1.3.2 連桿機構的分析與綜合理論和方法研究逐步深入，成果顯著
1.3.3 凸輪機構理論和套用研究初見成效
1.3.4 機構系統設計和機械產品概念設計成為機構學新的分支
1.3.5 深入開展機器人理論與技術研究，研究成果矚目
1.3.6 可控機構分析和綜合的研究日益深化
1.3.7 廣泛深入地開展機構動力學研究
1.3.8 機構學的發展大大推動了機械原理課程的改革
1.4 機構學發展展望
1.4.1 現代機構類型綜合和機構設計的新理論新方法研究
1.4.2 機構創新設計理論和方法的研究
1.4.3 機構系統概念設計理論、方法及計算機輔助實現的研究
1.4.4 微機構和微動機構的理論和套用研究
1.4.5 仿生機構的研究和套用
1.4.6 操作機器人機構和步行機機構的研究和開發
1.4.7 機構和機械系統動力學的研究
1.4.8 傳統的典型機構的設計理論和方法研究仍需深入
1.5 結論
參考文獻
第二章 現代機構拓撲結構學
2.1 概述
2.1.1 現代機械系統
2.1.2 現代機構學
2.2 串在線上構拓撲綜合
2.2.1 串在線上構的拓撲結構
2.2.2 機構的方位特徵矩陣
2.2.3 串在線上構方位特徵方程
2.2.4 串在線上構的拓撲綜合
2.3 單迴路機構的拓撲綜合
2.3.1 單迴路機構的過約束性及其分類
2.3.2 單迴路機構的拓撲結構特徵
2.3.3 單迴路機構的拓撲綜合
2.3.4 過約束迴路的拓撲類型
2.4 並在線上構的拓撲結構特徵
2.4.1 並在線上構的結構組成
2.4.2 並在線上構方位特徵方程
2.4.3 機構活動度
2.4.4 機構耦合度
2.4.5 基本運動鏈與變拓撲機構
2.4.6 活動度類型與拓撲控制解耦性
2.5 並在線上構拓撲設計方法及其套用
2.5.1 拓撲設計方法
2.5.2 2T-2R並在線上構拓撲設計
2.5.2 2T一2R並在線上構拓撲設計
2.6 小結
參考文獻
第三章 少自由度並在線上器人機構學
3.1 機構的自由度分析
3.1.1 引言
3.1.2 關於螺旋理論
3.1.3 傳統的Grubler-Kutzbach公式
3.1.4 修正的Grabler-Kutzbach公式
3.1.5 計算自由度的幾條規則
3.1.6 實例分析
3.1.7 機構實現確定運動的條件
3.2 對稱少自由度並在線上構的“約束螺旋綜合理論”和型綜合
3.2.1 對稱並在線上構的綜合原理
3.2.2 四自由度和五自由度機構的綜合
3.3 少自由度並在線上構的無限多的螺旋運動
3.3.1 末端運動螺旋系的所有軸線在空間的分布
3.3.2 主螺旋的節距
參考文獻
第四章 並在線上構設計與套用
4.1 概述
4.2 並在線上構研究現狀
4.2.1 並在線上構構型
4.2.2 並在線上構性能評價指標
4.2.3 並在線上構設計方法
4.2.4 並在線上器人標定
4.2.5 並在線上構的套用
4.3 並在線上構的構型
4.3.1 運動副類型
4.3.2 運動支鏈類型
4.3.3 機器人末端運動基
4.3.4 機器人末端運動單元
4.3.5 運動單元的運算
4.3.6 G集和機器人末端運動特徵分類
4.3.7 基於運動基與G集的並在線上構的構型
4.4 並在線上器人性能評價指標
4.4.1 Jacobian矩陣
4.4.2 機器人工作空間
4.4.3 機器人奇異位形
4.4.4 系統的解耦、各向同性和極值求解的數學基礎
4.4.5 速度各向同性和速度極值指標
4.4.6 承載各向同性和承載能力極值指標
4.4.7 變形剛度各向同性和變形剛度極值指標
4.4.8 誤差各向同性和誤差極值指標
4.5 空間模型與並在線上構設計
4.5.1 平面二自由度並在線上器人的空間模型
4.5.2 平面三自由度並在線上器人的空間模型
4.5.3 空間三自由度DELTA並在線上器人的空間模型
4.5.4 並聯結構六維力與力矩感測器設計
參考文獻
第五章 混合輸入機構
5.1 可控機構的分類、套用及發展概況
5.1.1 精確實現給定運動的研究概況與可控機構的分類
5.1.2 可調機構
5.1.3 變轉速輸入機構
第六章 柔順機構的分析與設計
第七章 變胞原理和變胞機構的發展
第八章 並在線上構綜合的微分幾何方法
第九章 平面連桿機構的分析與綜合
第十章 現代凸輪機構分析與綜合
第十一章 基元式機構創新設計
第十二章 機構系統設計
第十三章 機電一體化系統方案設計
1.1 引言
1.2 機械學的內涵及其在科技發展中的作用
1.2.1 機械學的內涵
1.2.2 機構學的發展
1.2.3 機構學是機械工程創新設計的基礎
1.3 中國機構學20年主要研究成果
1.3.1 概述
1.3.2 連桿機構的分析與綜合理論和方法研究逐步深入，成果顯著
1.3.3 凸輪機構理論和套用研究初見成效
1.3.4 機構系統設計和機械產品概念設計成為機構學新的分支
1.3.5 深入開展機器人理論與技術研究，研究成果矚目
1.3.6 可控機構分析和綜合的研究日益深化
1.3.7 廣泛深入地開展機構動力學研究
1.3.8 機構學的發展大大推動了機械原理課程的改革
1.4 機構學發展展望
1.4.1 現代機構類型綜合和機構設計的新理論新方法研究
1.4.2 機構創新設計理論和方法的研究
1.4.3 機構系統概念設計理論、方法及計算機輔助實現的研究
1.4.4 微機構和微動機構的理論和套用研究
1.4.5 仿生機構的研究和套用
1.4.6 操作機器人機構和步行機機構的研究和開發
1.4.7 機構和機械系統動力學的研究
1.4.8 傳統的典型機構的設計理論和方法研究仍需深入
1.5 結論
參考文獻
第二章 現代機構拓撲結構學
2.1 概述
2.1.1 現代機械系統
2.1.2 現代機構學
2.2 串在線上構拓撲綜合
2.2.1 串在線上構的拓撲結構
2.2.2 機構的方位特徵矩陣
2.2.3 串在線上構方位特徵方程
2.2.4 串在線上構的拓撲綜合
2.3 單迴路機構的拓撲綜合
2.3.1 單迴路機構的過約束性及其分類
2.3.2 單迴路機構的拓撲結構特徵
2.3.3 單迴路機構的拓撲綜合
2.3.4 過約束迴路的拓撲類型
2.4 並在線上構的拓撲結構特徵
2.4.1 並在線上構的結構組成
2.4.2 並在線上構方位特徵方程
2.4.3 機構活動度
2.4.4 機構耦合度
2.4.5 基本運動鏈與變拓撲機構
2.4.6 活動度類型與拓撲控制解耦性
2.5 並在線上構拓撲設計方法及其套用
2.5.1 拓撲設計方法
2.5.2 2T-2R並在線上構拓撲設計
2.5.2 2T一2R並在線上構拓撲設計
2.6 小結
參考文獻
第三章 少自由度並在線上器人機構學
3.1 機構的自由度分析
3.1.1 引言
3.1.2 關於螺旋理論
3.1.3 傳統的Grubler-Kutzbach公式
3.1.4 修正的Grabler-Kutzbach公式
3.1.5 計算自由度的幾條規則
3.1.6 實例分析
3.1.7 機構實現確定運動的條件
3.2 對稱少自由度並在線上構的“約束螺旋綜合理論”和型綜合
3.2.1 對稱並在線上構的綜合原理
3.2.2 四自由度和五自由度機構的綜合
3.3 少自由度並在線上構的無限多的螺旋運動
3.3.1 末端運動螺旋系的所有軸線在空間的分布
3.3.2 主螺旋的節距
參考文獻
第四章 並在線上構設計與套用
4.1 概述
4.2 並在線上構研究現狀
4.2.1 並在線上構構型
4.2.2 並在線上構性能評價指標
4.2.3 並在線上構設計方法
4.2.4 並在線上器人標定
4.2.5 並在線上構的套用
4.3 並在線上構的構型
4.3.1 運動副類型
4.3.2 運動支鏈類型
4.3.3 機器人末端運動基
4.3.4 機器人末端運動單元
4.3.5 運動單元的運算
4.3.6 G集和機器人末端運動特徵分類
4.3.7 基於運動基與G集的並在線上構的構型
4.4 並在線上器人性能評價指標
4.4.1 Jacobian矩陣
4.4.2 機器人工作空間
4.4.3 機器人奇異位形
4.4.4 系統的解耦、各向同性和極值求解的數學基礎
4.4.5 速度各向同性和速度極值指標
4.4.6 承載各向同性和承載能力極值指標
4.4.7 變形剛度各向同性和變形剛度極值指標
4.4.8 誤差各向同性和誤差極值指標
4.5 空間模型與並在線上構設計
4.5.1 平面二自由度並在線上器人的空間模型
4.5.2 平面三自由度並在線上器人的空間模型
4.5.3 空間三自由度DELTA並在線上器人的空間模型
4.5.4 並聯結構六維力與力矩感測器設計
參考文獻
第五章 混合輸入機構
5.1 可控機構的分類、套用及發展概況
5.1.1 精確實現給定運動的研究概況與可控機構的分類
5.1.2 可調機構
5.1.3 變轉速輸入機構
第六章 柔順機構的分析與設計
第七章 變胞原理和變胞機構的發展
第八章 並在線上構綜合的微分幾何方法
第九章 平面連桿機構的分析與綜合
第十章 現代凸輪機構分析與綜合
第十一章 基元式機構創新設計
第十二章 機構系統設計
第十三章 機電一體化系統方案設計
