《少自由度並在線上器人真實運動特性研究》是依託北京交通大學，由方躍法擔任項目負責人的面上項目。
基本介紹
- 中文名：少自由度並在線上器人真實運動特性研究
- 項目類別：面上項目
- 項目負責人：方躍法
- 依託單位：北京交通大學
- 批准號：50675016
- 申請代碼：E0501
- 負責人職稱：教授
- 研究期限：2007-01-01 至 2009-12-31
- 支持經費：28（萬元）
項目摘要
少自由度並在線上器人機構型綜合問題是目前機構學領域的一個重要熱點，綜合出來的並在線上構家族無一例外需要滿足比較苛刻的空間裝配條件。但是在實際套用過程中，很難有一種製造和裝配手段可以保證這些理論上的要求得到完全滿足。在實際製造中，總是利用機構運動副存在的間隙自動調節到可以實現運動自由度的理論裝配狀態而保證其自由度的正確性。但是，運動副存在的間隙和各種製造及裝配誤差必然會影響機構的運動精度。這一對矛盾的存在使得分析製造和裝配誤差對並在線上器人機構自由度和運動精度的雙重影響具有重要的學術和工程意義。本項目擬採用螺旋理論作為理論基礎，針對並在線上器人誤差對機構運動性能的影響問題進行定量分析。最終確定所有級別的裝配誤差對機構整體所造成影響的參數化數值。在給定動力學和構件物理參數的情況下，可以得出誤差是否破壞機構自由度運動特性和運動精度的數學模型以及定量關係。
