《穿戴式輔助接骨並在線上器人系統建模與控制方法研究》是依託哈爾濱工業大學，由杜志江擔任項目負責人的青年科學基金項目。
基本介紹
- 中文名：穿戴式輔助接骨並在線上器人系統建模與控制方法研究
- 依託單位：哈爾濱工業大學
- 項目類別：青年科學基金項目
- 項目負責人：杜志江
- 批准號：60505016
- 申請代碼：F0306
- 負責人職稱：教授
- 研究期限：2006-01-01 至 2008-12-31
- 支持經費：25（萬元）
項目摘要
穿戴式輔助接骨並在線上器人是基於穿戴概念和可重構技術思想，將並在線上器人各部分模組化，直接穿戴在人體肢體（主要是下肢）上輔助醫生完成接骨復位操作，並可根據患者骨折的不同症狀對機器人構型和自由度進行重構，組成6自由度或少自由度（3-5個）的並在線上構。課題將從人機有機結合的角度，將解剖結構、肌肉運動力學特性等人體生理特性與機械特性、控制特性接合，對醫療機器人生物-機電系統建模方法和基於表面肌電信號的生物力學模型建模方法進行研究。同時對基於位置、力信息與生物力學模型、斷骨運動模型等生物信息相融合的人機互動控制；對醫療機器人安全機制的多目標最佳化技術進行研究。在此基礎上建立穿戴式輔助接骨並在線上器人系統，進行模型和動物實驗，對研究結果進行驗證。.課題研究不僅對醫療機器人設計理論提供有益的探索和支撐，而且針對臨床需要、解決臨床問題，有重要的理論意義和實際套用
