《並在線上器人動力學建模及其非線性解耦控制研究》是依託天津理工大學，由趙新華擔任項目負責人的面上項目。
基本介紹
- 中文名：並在線上器人動力學建模及其非線性解耦控制研究
- 項目類別：面上項目
- 項目負責人：趙新華
- 依託單位：天津理工大學
- 批准號：50675156
- 申請代碼：E0501
- 負責人職稱：教授
- 研究期限：2007-01-01 至 2009-12-31
- 支持經費：27（萬元）
項目摘要
以3-RRRT型並在線上器人為研究對象，研究並在線上器人動力學建模方法和非線性解耦控制理論，並進行仿真與實驗研究。（1）研究建立3-RRRT型並在線上器人動力學及伺服驅動器的數學模型，最終建立基於控制的3-RRRT型並在線上器人機電系統動力學模型，為並在線上器人系統仿真與控制研究奠定基礎。（2）研究並在線上器人機電系統動力學模型（微分-代數非線性方程組）的正向積分求解方法。（3）研究並在線上器人非線性解耦控制策略。根據並在線上器人自身的動力學特點，研究實現並在線上器人非線性解耦方法，並同常規的PID及其它高級偏差調節方法相結合，研究實現3-RRRT型並在線上器人高速、高精度的控制策略。（4）以MATLAB（dSPACE）系統仿真工作站為平台，對3-RRRT型並在線上器人進行機電系統仿真（數字仿真）研究。（5）通過半實物仿真系統對並在線上器人進行控制實驗研究，分析驗證所提出的理論和方法。
