《基於區間分析的低自由度並在線上器人多目標最佳化設計》是依託北京理工大學，由方浩擔任項目負責人的青年科學基金項目。
基本介紹
- 中文名：基於區間分析的低自由度並在線上器人多目標最佳化設計
- 依託單位：北京理工大學
- 項目負責人：方浩
- 項目類別：青年科學基金項目
- 支持經費：19（萬元）
- 研究期限：2009-01-01 至 2011-12-31
- 負責人職稱：教授
- 申請代碼：F0306
- 批准號：60805035
項目摘要
低自由度並在線上器人具有結構簡單，驅動部件少，維護費用低，控制策略設計容易等優點。但由於存在寄生運動和非正方形雅可比矩陣等特殊運動學性質，低自由度並在線上器人的結構最佳化設計就變得更加困難，成為阻礙其發展的主要因素。. 本項目將以三自由度並在線上器人為研究對象對其進行基於區間分析的多目標最佳化設計。最佳化目標總體分為強制性和可妥協性兩大類。強制性最佳化目標為硬性設計要求，包括工作空間，寄生運動幅值，奇異性和精度。可妥協性最佳化目標包括造價，慣性，剛性等。作為一種新的，高效的數值分析方法，區間分析算法計算出每個性能指標在參數變化區間內的精確上下界，並利用區間相容性原理給出幾乎所有（而不僅僅是唯一）的能夠滿足所有強制性設計要求的最佳化解。這些解構成參數空間中潛在的可行解區間，進而對可行解區間進行採樣，並計算採樣點上可妥協性設計指標的值，就可以完成對可妥協性要求的最佳協調，從而理想地解決了多目標最佳化問題。
