《少自由度並聯支撐機構動基座自動調平系統》是2012年冶金工業出版社出版的圖書，作者是朱大昌、蔡進寶。
基本介紹
- 書名：少自由度並聯支撐機構動基座自動調平系統
- 作者：朱大昌，蔡進寶
- ISBN：9787502460280
- 頁數：158
- 定價：19.00元
- 出版社：冶金工業出版社
- 出版時間：2012-9
內容簡介,圖書目錄,
內容簡介
《少自由度並聯支撐機構動基座自動調平系統》針對目前動基座自動調平技術領域所存在的問題，詳細闡述了採用少自由度並在線上構作為動基座自動調平平台支撐結構的重要性、新型動基座自動調平平台及其控制系統的設計原則與方法，以及運用少自由度並在線上構實現動基座自動調平平台機動實時調平的有關研究內容。
圖書目錄
1緒論
1.1 動基座自動調平技術概論
1.1.1 自動調平系統研究現狀
1.1.2 現階段自動調平系統的組成及調平原理
1.1.3 自動調平系統的調平性能及套用
1.2 自動調平系統的控制系統組成
1.3 現階段自動調平系統存在的問題
1.4 並在線上構的起源和套用現狀
1.4.1 並在線上構的起源
` 1.4.2 並在線上構的套用現狀
1.5 並在線上構機構學研究進展
1.5.1 六自由度並在線上構研究進展
1.5.2 少自由度並在線上構研究進展
1.5.3 少自由度並在線上構綜合方法
1.6 並在線上構控制系統研究進展
1.6.1 並在線上構控制方法研究
1.6.2 滑模變結構控制發展概況
1.6.3 滑模變結構預測控制理論及套用
1.7 本書的主要研究內容
2 靜基座自動調平系統Stewart平台型並聯支撐機構
2.1 Stewart型並聯支撐機構運動學分析
2.1.1 Stewart型並聯支撐機構構型及坐標系建立
2.1.2 Stewart型並聯支撐機構位置正/反解
2.1.3 Stewart型並聯支撐機構速度/加速度分析
2.2 Stewart型並聯支撐機構動力學分析
2.2.1 基本概念簡介
2.2.2 Stewart型並聯支撐機構動力學模型
2.3 靜基座自動調平平台並聯支撐機構模型
2.3.1 Stewart型並聯支撐機構實驗參考模型
2.3.2 Stewart型並聯支撐機構實驗仿真模型
2.4 靜基座自動調平平台開環調平特性仿真研究
2.4.1 支鏈運動學仿真研究
2.4.2 支鏈動力學仿真研究
2.4.3 靜基座自動調平平台調平性能仿真研究
2.5 本章小結
3 少自由度並聯支撐機構自動調平系統研究
3.1 4-SPS（PS）型四支撐並在線上構研究
3.1.1 螺旋與反螺旋理論
3.1.2 4-SPS（PS）型並在線上構運動特性分析
3.1.3 支撐機構動平台位置正/反解
3.2 4-SPS（PS）型並聯支撐機構運動學分析
3.2.1 4-SPS（PS）型並聯支撐機構Jacobian矩陣分析
3.2.2 結構參數約束條件
3.3 4-SPS（PS）型並聯支撐機構模型建立
3.3.1 理想（參考）數學模型建立
3.3.2 實驗仿真模型建立
3.4 動基座自動調平系統仿真研究
3.4.1 自動調平平台調平控制的理論運動規劃
3.4.2 4-SPS（PS）型四自由度並聯支撐機構支鏈運動仿真對比研究
3.4.3 動基座自動調平系統調平性能仿真研究
3.5 本章小結
4 自動調平平台液壓伺服系統研究
4.1 液壓伺服系統的數學描述
4.1.1 四通閥控非對稱液壓缸數學模型
4.1.2 多通道液壓伺服系統解耦分析
4.1.3 自動調平平台液壓伺服系統解耦仿真研究
4.2 液壓伺服系統性能分析
4.2.1 單通道液壓伺服系統穩定性分析
4.2.2 液壓伺服系統閉環頻率特性
4.2.3 液壓伺服系統精度分析
4.3 靜基座自動調平平台液壓伺服系統開環頻率特性分析
4.4 動基座自動調平平台液壓伺服系統分析
4.4.1 液壓伺服系統瞬態回響
4.4.2 液壓伺服系統加速度負反饋校正
4.4.3 液壓伺服系統加速度和速度負反饋校正
4.5 動基座自動調平平台液壓伺服系統性能分析
4.6 本章小結
5 靜基座自動調平平台控制系統研究
5.1 滑模變結構控制理論
5.1.1 滑動模態的存在和到達的條件
5.1.2 等效控制及滑動模態方程
5.1.3 滑模變結構控制器設計基本方法
5.1.4 仿真研究
5.2 靜基座自動調平平台滑模變結構控制研究
5.2.1 靜基座自動調平平台液壓伺服系統模型
5.2.2 靜基座自動調平平台控制系統設計
5.2.3 控制系統穩定性分析
5.2.4 靜基座自動調平平台調平性能仿真研究
5.3 靜基座自動調平平台帶觀測器滑模變結構控制研究
5.3.1 觀測器的結構及設計方法
5.3.2 靜基座自動調平平台帶干擾觀測器變結構控制器設計
5.4 基於干擾觀測器的靜基座自動調平平台調平性能研究
5.4.1 帶干擾觀測器滑模變結構控制器仿真研究
5.4.2 靜基座自動調平系統支鏈運動仿真研究
5.4.3 靜基座自動調平系統自動調平性能仿真研究
5.5 本章小結
6 動基座自動調平平台控制系統研究
6.1 基本原理
6.1.1 廣義預測控制算法
6.1.2 廣義預測控制參數選擇
6.1.3 廣義預測控制的穩定性分析
6.2 路面不平度隨機預測模型
6.3 變結構廣義預測控制
6.3.1 具有極點配置的廣義預測控制
6.3.2 基於輔助控制量的變結構廣義預測控制
6.4 動基座自動調平平台調平性能分析
6.4.1 路面不平度隨機模型建立
6.4.2 變結構廣義預測控制系統
6.4.3 動基座自動調平平台調平性能分析
6.5 本章小結
7結論
參考文獻
1.1 動基座自動調平技術概論
1.1.1 自動調平系統研究現狀
1.1.2 現階段自動調平系統的組成及調平原理
1.1.3 自動調平系統的調平性能及套用
1.2 自動調平系統的控制系統組成
1.3 現階段自動調平系統存在的問題
1.4 並在線上構的起源和套用現狀
1.4.1 並在線上構的起源
` 1.4.2 並在線上構的套用現狀
1.5 並在線上構機構學研究進展
1.5.1 六自由度並在線上構研究進展
1.5.2 少自由度並在線上構研究進展
1.5.3 少自由度並在線上構綜合方法
1.6 並在線上構控制系統研究進展
1.6.1 並在線上構控制方法研究
1.6.2 滑模變結構控制發展概況
1.6.3 滑模變結構預測控制理論及套用
1.7 本書的主要研究內容
2 靜基座自動調平系統Stewart平台型並聯支撐機構
2.1 Stewart型並聯支撐機構運動學分析
2.1.1 Stewart型並聯支撐機構構型及坐標系建立
2.1.2 Stewart型並聯支撐機構位置正/反解
2.1.3 Stewart型並聯支撐機構速度/加速度分析
2.2 Stewart型並聯支撐機構動力學分析
2.2.1 基本概念簡介
2.2.2 Stewart型並聯支撐機構動力學模型
2.3 靜基座自動調平平台並聯支撐機構模型
2.3.1 Stewart型並聯支撐機構實驗參考模型
2.3.2 Stewart型並聯支撐機構實驗仿真模型
2.4 靜基座自動調平平台開環調平特性仿真研究
2.4.1 支鏈運動學仿真研究
2.4.2 支鏈動力學仿真研究
2.4.3 靜基座自動調平平台調平性能仿真研究
2.5 本章小結
3 少自由度並聯支撐機構自動調平系統研究
3.1 4-SPS（PS）型四支撐並在線上構研究
3.1.1 螺旋與反螺旋理論
3.1.2 4-SPS（PS）型並在線上構運動特性分析
3.1.3 支撐機構動平台位置正/反解
3.2 4-SPS（PS）型並聯支撐機構運動學分析
3.2.1 4-SPS（PS）型並聯支撐機構Jacobian矩陣分析
3.2.2 結構參數約束條件
3.3 4-SPS（PS）型並聯支撐機構模型建立
3.3.1 理想（參考）數學模型建立
3.3.2 實驗仿真模型建立
3.4 動基座自動調平系統仿真研究
3.4.1 自動調平平台調平控制的理論運動規劃
3.4.2 4-SPS（PS）型四自由度並聯支撐機構支鏈運動仿真對比研究
3.4.3 動基座自動調平系統調平性能仿真研究
3.5 本章小結
4 自動調平平台液壓伺服系統研究
4.1 液壓伺服系統的數學描述
4.1.1 四通閥控非對稱液壓缸數學模型
4.1.2 多通道液壓伺服系統解耦分析
4.1.3 自動調平平台液壓伺服系統解耦仿真研究
4.2 液壓伺服系統性能分析
4.2.1 單通道液壓伺服系統穩定性分析
4.2.2 液壓伺服系統閉環頻率特性
4.2.3 液壓伺服系統精度分析
4.3 靜基座自動調平平台液壓伺服系統開環頻率特性分析
4.4 動基座自動調平平台液壓伺服系統分析
4.4.1 液壓伺服系統瞬態回響
4.4.2 液壓伺服系統加速度負反饋校正
4.4.3 液壓伺服系統加速度和速度負反饋校正
4.5 動基座自動調平平台液壓伺服系統性能分析
4.6 本章小結
5 靜基座自動調平平台控制系統研究
5.1 滑模變結構控制理論
5.1.1 滑動模態的存在和到達的條件
5.1.2 等效控制及滑動模態方程
5.1.3 滑模變結構控制器設計基本方法
5.1.4 仿真研究
5.2 靜基座自動調平平台滑模變結構控制研究
5.2.1 靜基座自動調平平台液壓伺服系統模型
5.2.2 靜基座自動調平平台控制系統設計
5.2.3 控制系統穩定性分析
5.2.4 靜基座自動調平平台調平性能仿真研究
5.3 靜基座自動調平平台帶觀測器滑模變結構控制研究
5.3.1 觀測器的結構及設計方法
5.3.2 靜基座自動調平平台帶干擾觀測器變結構控制器設計
5.4 基於干擾觀測器的靜基座自動調平平台調平性能研究
5.4.1 帶干擾觀測器滑模變結構控制器仿真研究
5.4.2 靜基座自動調平系統支鏈運動仿真研究
5.4.3 靜基座自動調平系統自動調平性能仿真研究
5.5 本章小結
6 動基座自動調平平台控制系統研究
6.1 基本原理
6.1.1 廣義預測控制算法
6.1.2 廣義預測控制參數選擇
6.1.3 廣義預測控制的穩定性分析
6.2 路面不平度隨機預測模型
6.3 變結構廣義預測控制
6.3.1 具有極點配置的廣義預測控制
6.3.2 基於輔助控制量的變結構廣義預測控制
6.4 動基座自動調平平台調平性能分析
6.4.1 路面不平度隨機模型建立
6.4.2 變結構廣義預測控制系統
6.4.3 動基座自動調平平台調平性能分析
6.5 本章小結
7結論
參考文獻
