並在線上器人(2021年機械工業出版社出版的圖書)

內容簡介

並在線上器人具有閉環結構、工作空間較小、承載能力高、剛度大、動態性能優越和運動學反解容易等特點。本書運用機構學、線性代數、力學等理論和方法，對並在線上器人的基本理論和套用進行了系統論述。全書共分12章，主要內容包括：緒論、並在線上器人的機構簡圖和自由度、運動分析基礎、位姿分析、速度和加速度的計算、靜力學分析、動力學分析、工作空間分析、奇異位形分析、誤差分析、控制和設計。

本書可作為普通高等教育機器人工程專業的課程教材，也可作為相關專業的選修課程教材，還可供從事機器人方面的研究人員和工程技術人員參考。本書有配套的教學課件和習題參考答案，供教學使用。

圖書目錄

前言

第1章緒論1

教學目標1

1.1並在線上器人的基本概念1

1.2並在線上器人的分類10

1.3並在線上器人的套用16

1.4並在線上器人的主要研究內容25

1.5並在線上器人的發展歷程及展望25

習題26

第2章並在線上器人的機構簡圖和自由度27

教學目標27

2.1並在線上器人的機構運動簡圖和機構運動示意圖27

2.2並在線上器人的自由度31

習題34

第3章並在線上器人的運動分析基礎35

教學目標35

3.1並在線上器人的剛體位姿描述35

3.2並在線上器人的坐標變換37

3.3並在線上器人的連桿坐標變換40

3.4描述剛體空間方位的歐拉角和RPY角43

習題46

第4章並在線上器人的位姿分析48

教學目標48

4.1並在線上器人位姿分析的概念48

4.2並在線上器人的位姿反解48

4.3並在線上器人位姿正解的數值法52

4.4並在線上器人位姿正解的解析法53

4.5並在線上器人在不同坐標系之間的旋轉變換57

4.6並在線上器人的不同坐標系之間的齊次變換及支鏈的齊次變換矩陣方程68

習題70

第5章並在線上器人的速度和加速度的計算72

教學目標72

5.1並在線上器人的速度和加速度計算的概念72

5.2並在線上器人動平台上第i個鉸鏈的速度和加速度的計算72

5.3並在線上器人第i根連桿的速度和加速度的計算75

5.4並在線上器人的速度雅可比矩陣和海森矩陣78

5.5角速度的坐標旋轉變換84

習題91

第6章並在線上器人的靜力學分析93

教學目標93

6.1並在線上器人的靜力學分析的概念93

並在線上器人(2021年機械工業出版社出版的圖書)

基本介紹

內容簡介

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