《並在線上器人型綜合的GF集理論》是2011年科學出版社有限責任公司出版的圖書，作者是高峰。
基本介紹
- 書名：並在線上器人型綜合的GF集理論
- 作者：高峰
- ISBN：9787030291998
- 定價：58.00元
- 出版社：科學出版社有限責任公司
- 出版時間：2011年1月1日
- 開本：16開
內容簡介,圖書目錄,
內容簡介
《並在線上器人型綜合的GF集理論》主要介紹了作者在並在線上器人構型綜合和人形機器人構態規劃方面的研究成果。針對機器人構型、性能間的映射關係，提出了利用GF集的描述構型設計特徵的方法。該GF集具有非代數、無量綱、六維無關聯、有序性等特點，在一般並在線上器人、解耦並在線上器人、微操作機器人的構型綜合以及人形機器人構態規劃方面有著非常重要的套用。為解決並在線上器人型綜合這個難題，《並在線上器人型綜合的GF集理論》引入了若干種新型複合運動副、新型複合支鏈，豐富了並在線上器人構型。上述複合運動副、複合支鏈均具有確定的末端特徵，基於GF集及其求交定理可以方便的進行並在線上器人的型綜合。另外，利用描述機器人性能的GF集對人形機器人構態進行了系統的分析，提出了站立、倒立、坐、躺等基本構態，並對具有自互動的構態進行了深入分析。《並在線上器人型綜合的GF集理論》的特點在於GF集概念的引入以及GF集間運算法則的建立。因此，僅僅基於集合以及點、線、面間的空間位置關係，就可以進行並在線上器人的型綜合。
圖書目錄
前言
符號與標記
第一章 緒論
第二章 機器人末端特徵GF集及其特性
第三章 GF集的求交運算法則
第四章 給定末端特徵的機器人支鏈設計
第五章 移動並在線上器人型綜合
第六章 具有一維轉動特徵的並在線上器人型綜合
第七章 具有二維轉動特徵的並在線上器人型綜合
第八章 具有三維轉動特徵的並在線上器人型綜合
第九章 二至六自由度並聯微操作機器人構型
第十章 重載操作機的構型
參考文獻
