《並在線上器人構型保持性與運動可控性研究》是依託同濟大學，由王玉新擔任項目負責人的面上項目。
基本介紹
- 中文名：並在線上器人構型保持性與運動可控性研究
- 項目類別：面上項目
- 項目負責人：王玉新
- 依託單位：同濟大學
- 批准號：50375111
- 申請代碼：E0501
- 負責人職稱：教授
- 研究期限：2004-01-01 至 2006-12-31
- 支持經費：24（萬元）
中文摘要
運動奇異性是並在線上構的固有特性，處於奇異位置的動平台，其運動輸出具有不確定性，動平台將失去控制。如何控制動平台以給定的構型通過奇異位置，是並在線上器人運動控制所需要解決的關鍵技術問題。為此，本課題採用分岔理論、普適開折理論、微分流理論，通過構造芽空間的開折擾動函式，將相交的構型分支曲線在奇異位置處有限分離，不再重合，從而使並在線上構能以保持的構型通過奇異位置。主要研究內容為：並在線上構以保持的構型通過奇異位置的驅動器擾動輸入控制函式的構造方法；分析運動副間隙、驅動器控制精度、驅動器輸出參數等對構型穩定性的影響，建立並在線上構運動可控性的魯棒控制模型；研究使奇異位置處保持的構型具有較高載荷能力的措施。該研究不僅能夠解決PTP（點對點）控制的並在線上器人的運動可控性問題，而且特別適合於解決像並聯虛擬工具機這樣既對軌跡與姿態控制有嚴格要求，又對載荷能力有較高要求的並在線上器人的運動可控性問題。
