《動態規避並在線上構運動奇異性擾動函式方法研究》是依託浙江大學，由王玉新擔任項目負責人的面上項目。
基本介紹
- 中文名：動態規避並在線上構運動奇異性擾動函式方法研究
- 依託單位：浙江大學
- 項目負責人：王玉新
- 項目類別：面上項目
- 批准號：50675158
- 申請代碼：E0501
- 負責人職稱：教授
- 研究期限：2007-01-01 至 2009-12-31
- 支持經費：32（萬元）
項目摘要
運動奇異性是並在線上構的固有特性。處於奇異位置的動平台，其運動輸出具有不確定性，運動將失去控制。在自然科學基金項目並在線上器人構型保持性與運動可控性研究（50375111）的資助下，本課組採用分岔理論和普適開折理論，給出了並在線上構以保持的構型靜態通過奇異位置的擾動函式方法。當並在線上構受到擾動函式作用時，系統的動力學行為將發生變化；同時,系統在動態通過奇異位置時,本身還將受到慣性力和外力的作用.為了解決並在線上構以保持的構型和一定的載荷能力動態通過奇異位置的問題,本申請課題擬研究:運動慣性力和外載荷對並在線上構運動奇異性的影響；靜態規避運動奇異性的擾動函式對並在線上構動力學特性的影響；擾動函式與動平台載荷能力之間的關係。在此基礎上，建立考慮動態特性和外載荷特性的動態規避並在線上構運動奇異性的擾動函式構造方法，使並在線上構能夠以保持的構型和一定的載荷能力動態、平順地通過奇異位置，為控制器的設計提供理
