《並在線上器人：建模控制最佳化與套用》是2010年電子工業出版社出版的圖書。該書既可作為機械工程、自動控制、計算機、信息科學、電子學等專業的研究生教材，也可作為從事並在線上器人研究與套用的科研人員和工程技術人員的參考書。
基本介紹
- 書名：並在線上器人：建模控制最佳化與套用
- ISBN：7121110202, 9787121110207
- 頁數：202頁
- 出版社：電子工業出版社
- 出版時間：2010年7月1日
- 裝幀：平裝
- 開本：16
- 正文語種：簡體中文
內容簡介,目錄,
內容簡介
《並在線上器人:建模控制最佳化與套用》以一個平面二自由度並在線上器人為研究對象，系統地介紹了並在線上器人的運動學標定、性能分析、動力學建模及控制策略設計等問題。基於運動學方程，從最佳化的角度對並在線上器人運動學的部分參數和全部參數進行了自標定；利用線性矩陣不等式（LMI）方法，對並在線上器人的運動學性能指標進行了分析和最佳化；在建立理論動力學模型的基礎上，設計出動力學參數的實驗辨識方法。從系統控制的角度出發，結合併在線上器人的動力學特性，設計了包括增廣非線性PD、計算力矩非線性PD，以及非線性自適應控制在內的多種非線性動力學控制策略，實現了並在線上器人的高精度軌跡跟蹤控制。採用同步運動控制理論，分別在關節空間和工作空間設計同步控制策略，進一步減小軌跡跟蹤時的輪廓誤差，從而實現了並在線上器人的高速高精度運動控制。《並在線上器人:建模控制最佳化與套用》在闡述基本理論和所提方法的同時，基於實際並在線上器人平台設計了大量的實驗對理論和方法進行驗證，並對實驗步驟和實驗結果進行了詳細的分析。因此，《並在線上器人:建模控制最佳化與套用》既適用於並在線上器人的理論研究，又適合指導並在線上器人的工程套用。
目錄
第1章概述
1.1並在線上器人的基本概念與發展歷程
1.2並在線上器人的研究現狀
1.3平面二自由度並在線上器人
1.4《並在線上器人:建模控制最佳化與套用》的主要內容
第2章並在線上器人運動學標定
2.1平面二自由度並在線上器人的標定問題
2.2基於最佳化問題求解的平面二自由度並在線上器人運動學標定
2.3基於兩步疊代法的平面二自由度並在線上器人運動學標定
2.4基於跟蹤誤差投影的平面二自由度
2.5基於粒子群算法的平面二自由度並在線上器人運動學自標定
2.6本章小結
第3章並在線上器人運動學性能分析
3.1線性矩陣不等式LMI簡介
3.2LMI在並在線上器人常見運動學性能指標設計中的套用
3.3基於LMI的平面二自由度並在線上器人參數最佳化設計
3.4平面二自由度並在線上器人的力矩傳遞性能分析
3.5本章小結
第4章並在線上器人動力學建模及性能分析
4.1並在線上器人的動力學建模
4.2平面二自由度並在線上器人的動力學建模
4.3平面二自由度並在線上器人的動力學性能分析
4.4本章小結
第5章並在線上器人的典型控制策略
5.1並在線上器人的典型控制策略
5.2並在線上器人的最優控制器設計
5.3平面二自由度並在線上器人典型控制策略的仿真實驗
5.4本章小結
第6章並在線上器人的非線性PD控制及摩擦力補償
6.1非線性PD控制
6.2平面二自由度並在線上器人的增廣NPD控制
6.3平面二自由度並在線上器人的計算力矩NPD控制
6.4平面二自由度並在線上器人的非線性摩擦力補償
6.5本章小結
第7章並在線上器人的非線性自適應控制
7.1平面二自由度並在線上器人動力學模型的參數化形式
7.2平面二自由度並在線上器人的非線性自適應控制器設計
7.3平面二自由度並在線上器人的非線性自適應控制實驗及結果分析
7.4本章小結
第8章並在線上器人的同步控制
8.1平面二自由度並在線上器人的主動關節同步控制
8.2平面二自由度並在線上器人的工作空間同步控制
8.3本章小結
參考文獻
