《並在線上器人剛體動力學分析》是劉國軍編著的，由西北工業大學於2019年12月出版的專著。
基本介紹
- 中文名：並在線上器人剛體動力學分析
- 作者：劉國軍
- 類別：專著
- 出版社：西北工業大學出版社
- 出版時間：2019年12月1日
- 頁數：136 頁
- 定價：58 元
- 開本：16 開
- ISBN：9787561267196
內容簡介,圖書目錄,作者簡介,
內容簡介
動力學分析是設計並在線上器人尺寸的基礎，同時基於模型控制方法的套用也需要建立並在線上器人的動力學反解模型。本書內容包括緒論、運動學分析基礎、螺旋理論簡介、非冗餘並在線上器人奇異性分析和檢測的一種工程方法、剛體動力學分析基礎、利用凱恩方法對6-UPS型Gough-Stewart平台進行動力學建模、利用牛頓—歐拉方程對6-UCU型Gough-Stewart平台建立了完整的動力學模型、利用凱恩方法對Delta並在線上器人建模和利用拉格朗日方程對Delta並在線上器人建立了動力學反解模型。
圖書目錄
第1章對並在線上器人的發展與套用等作了簡單介紹。
第2章對利用矢量對並在線上器人的運動學分析方法進行了介紹，並且對歐拉角進行了敘述；
第3章對螺旋理論（國內也有翻譯為旋量理論）進行了簡單介紹，然後介紹了一種基於螺旋理論的奇異性分析方法；
第4章對常用的剛體動力學分析方法—牛頓—歐拉方程、動力學的達朗貝爾原理、虛功原理、拉格朗日方程和凱恩方法進行了介紹；
第5章利用凱恩方法建立了Gough-Stewart平台的簡化動力學反解模型；
第6章利用牛頓—歐拉方程對6-UCU型Gough-Stewart平台建立了完整的動力學反解模型；
第7章利用凱恩方法對Delta並在線上器人建立了簡化的動力學反解模型；
第8章利用拉格朗日方程對Delta並在線上器人建立了簡化的動力學反解模型。
作者簡介
劉國軍，2014年於哈爾濱工業大學機電工程學院取得機械電子工程專業博士學位。2014年9月至2016年3月在瀋陽航空航天大學機電學院任教。2016年4月至今在湖南理工學院機械學院任教。
