《並在線上構理論及其載人航天工程套用》是哈爾濱工業大學出版社出版的圖書，作者是韓俊偉、楊熾夫。
基本介紹
- 中文名：並在線上構理論及其載人航天工程套用
- 作者：韓俊偉、楊熾夫
- 出版時間：2020年6月
- 出版社：哈爾濱工業大學出版社
- 頁數：314 頁
- ISBN：9787560347387
- 定價：98.00 元
內容簡介
本書系統介紹了作者近十年來在並在線上構基礎理論和工程套用方面的創新性研究成果和研究進展。書中內容包括並在線上構基礎理論和其在載人航天領域的工程套用兩個方面。在基礎理論方面，本書介紹了並在線上構運動學、奇異性工程判定、振動與模態特性、動力耦合性、結構最佳化設計、誤差分析與標定、位姿控制、力控制和模態控制等近期新理論研究成果；在工程套用方面，本書重點介紹了並在線上構理論在載人航天工程——空間對接地面模擬試驗中的實際套用，並在線上構理論的成功套用和工程實現，為我國載人航天工程空間對接的實現提供了重要的理論基礎和關鍵的技術保障。 本書適合作為研究生教學中並在線上器人學的教材，也可供從事並在線上器人研究、開發和套用的科技工作人員學習參考。 第 1章 緒論 /1 1．1 並在線上構概述 /2 1．2 並在線上構的研究現狀 /12 1．3 機遇與挑戰 /24 第 2章 並在線上構運動學 /26 2．1 並在線上構自由度計算方法 /27 2．2 並在線上構空間位姿描述方法 /28 2．3 支鏈運動分析 /32 2．4 平台運動分析 /38 第3章 並在線上構動力學 /45 3．1 並在線上構剛體動力學 /46 3．2 動力學模型物理特徵 /66 3．3 並在線上構頻率特性 /68 3．4 並在線上構剛柔混合多體動力學 /71 3．5 剛柔混合併在線上構模態特徵 /82 第4章 並在線上構的奇異性分析 /86 4．1 奇異性的研究方法與分類 /87 4．2 並在線上構的奇異性 /91 4．3 奇異位形的線幾何方法 /97 4．4 奇異性特徵與判別 /100 第5章 並在線上構振動及耦合分析 /117 5．1 並在線上構振...(展開全部) 第 1章 緒論 /1 1．1 並在線上構概述 /2 1．2 並在線上構的研究現狀 /12 1．3 機遇與挑戰 /24 第 2章 並在線上構運動學 /26 2．1 並在線上構自由度計算方法 /27 2．2 並在線上構空間位姿描述方法 /28 2．3 支鏈運動分析 /32 2．4 平台運動分析 /38 第3章 並在線上構動力學 /45 3．1 並在線上構剛體動力學 /46 3．2 動力學模型物理特徵 /66 3．3 並在線上構頻率特性 /68 3．4 並在線上構剛柔混合多體動力學 /71 3．5 剛柔混合併在線上構模態特徵 /82 第4章 並在線上構的奇異性分析 /86 4．1 奇異性的研究方法與分類 /87 4．2 並在線上構的奇異性 /91 4．3 奇異位形的線幾何方法 /97 4．4 奇異性特徵與判別 /100 第5章 並在線上構振動及耦合分析 /117 5．1 並在線上構振動 /118 5．2 並在線上構模態特性 /126 5．3 並在線上構耦合分析 /131 第6章 並在線上構最佳化設計 /143 6．1 並在線上構的性能指標 /144 6．2 結構參數分析與優選 /160 6．3 並在線上構的結構最佳化 /167 第7章 並在線上構誤差分析與標定 /175 7．1 誤差分析 /176 7．2 標定問題概述 /185 7．3 基於三坐標儀的標定 /187 7．4 標定仿真 /192 第8章 並在線上構位姿控制 /194 8．1 經典PID控制 /195 8．2 動力學前饋控制 /195 8．3 工作空間前饋控制 /201 8．4 神經網路控制 /203 8．5 滑模控制 /208 8．6 自適應控制 /215 8．7 交叉耦合控制 /221 8．8 計算力矩控制 /224 8．9 旋轉輸出解耦控制 /227 第9章 並在線上構力控制 /232 9．1 經典柔順力控制 /233 9．2 魯棒柔順力控制研究 /236 9．3 仿真分析 /251 第 10章 並在線上構模態控制理論 /254 10．1 並在線上構的模態空間控制理論基礎 /255 10．2 並在線上構的模態空間PID控制理論 /260 10．3 並在線上構的模態空間前饋控制理論 /267 第 11章 並在線上構理論在空間對接模擬中的套用 /274 11．1 空間對接半物理仿真系統概述 /275 11．2 半物理仿真原型試驗系統 /275 11．3 大迴路的穩定性分析 /280 11．4 半物理仿真系統的工作過程 /283 11．5 半物理仿真原型系統的試驗研究 /287 參考文獻 /297 名詞索引 /315
