stewart平台

Stewart平台並在線上構由於具有剛度大、承載能力強、位置誤差不累計等特點，在套用上與串在線上構形成互補，已成為空間機構學的研究熱點。目前，Stewart平台並在線上構已經在航空、航天、海底作業、地下開採、製造裝配等行業有著廣泛的套用。儘管並在線上構的實際套用和理論研究取得了大量的研究成果，但是在運動學、奇異性、動力學方面仍然存在一些有挑戰性的問題，如少自由度並在線上構雅可比矩陣的求解目前還沒有1個統一的方法；尋求一種能求出並在線上構位置正解的所有解的算法；尋求一種高效的逆動力學問題的解法等。 雅可比矩陣是Stewart平台並在線上構的1個主要內容，它表示由輸入關節到末端執行器輸出的一種映射。

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