機器人控制系統設計與仿真

內容簡介

本書以MATLAB R2016a為基礎，依託MATLAB Robotic10.2為平台，分為四篇，充分利用軟體工具循序漸進地系統講解SCARA機器人和六關節機器人控制系統的設計和仿真，讓機器人學更易學習和掌握。基礎篇，從機器人控制系統的概述出發，闡述了MATLAB及Simulink模組的功能以及在機器人控制系統設計與仿真中的作用；分析篇，通過案例剖析了機器人運動學、動力學和機器人運動軌跡規劃等基本設計方法；實戰篇，將設計和仿真SCARA機器人控制系統案例引到實際套用；拓展篇，設計設計和仿真六關節機器人控制系統案例對實際套用展開深入實踐和分析。

本套教材實現了網際網路與傳統教育的完美融合，採用“紙質教材+數字課程”的出版形式，以新穎的留白編排方式，突出資源的導航，掃描二維碼，即可觀看微課等視頻類數字資源，隨掃隨學，突破傳統課堂教學的時空限制，激發學生自主學習的興趣，打造高效課堂。資源具體下載和獲取方式請見“智慧職教服務指南”。

本書內容充實、篇幅緊湊，既可作為機器人工程、智慧型製造工程、機械工程、機械設計製造及其自動化等專業的教材，也可作為工程技術與機器人研發設計人員的參考資料和培訓用書。

圖書目錄

教材系列項目設計

基礎篇初識MATLAB與機器人，小試牛刀

項目1 初識機器人控制系統

任務1 了解機器人控制系統的發展

1.1.1 發展現狀

1.1.2 存在問題

1.1.3 發展趨勢

任務2 認識機器人控制系統的結構

1.2.1 串列處理結構

1.2.2 並行處理結構

項目2 初識MATLAB

任務1 走進MATLAB世界

2.1.1 MATLAB桌面視窗

2.1.2 MATLAB幫助系統

任務2 熟悉MATLAB編程

2.2.1 M檔案

2.2.2 變數

2.2.3 矩陣

2.2.4 基本運算符

2.2.5 基本語法結構

2.2.6 繪圖基礎

任務3 掌握MATLAB仿真

項目3 初識Simulink

任務1 走進Simulink世界

3.1.1 Simulink界面視窗

3.1.2 Simulink常用模組庫

任務2 熟悉Simulink操作

3.2.1 添加/刪除模組

3.2.2 移動模組

3.2.3 調整模組外形

3.2.4 複製/貼上模組

3.2.5 設定模組參數

3.2.6 添加信號線

3.2.7 建立子系統

3.2.8 自製模組

任務3 掌握Simulink建模

3.3.1 Simulink仿真參數設定

3.3.2 Simulink仿真實例

分析篇深入MATLAB機器人，包羅萬象

項目4 分析機器人運動學

任務1 建立SCARA機器人的D-H矩陣

機器人控制系統設計與仿真

基本介紹

內容簡介

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