本書系統地介紹了機器人控制的幾種先進設計方法，全書以機器人為對象，包括先進PID控制、神經網路自適應控制、模糊自適應控制等10章，每種方法都給出了算法推導，實例分析和相應的MATLAB仿真設計程式。
基本介紹
- 書名：機器人控制系統的設計與MATLAB仿真
- 作者：劉金琨
- ISBN：9787302171607
- 類別：專業技術
- 頁數：696
- 定價：￥75.00
- 出版社：清華大學出版社
- 出版時間：2008-6-1
- 裝幀：平裝
- 開本：16開
內容簡介,作者簡介,目錄,
內容簡介
本書系統地介紹了機器人控制的幾種先進設計方法，是作者多年來從事機器人控制系統教學和科研工作的結晶，同時融入了國內外同行近年來所取得的最新成果。
全書以機器人為對象，共分10章，包括先進PID控制、神經網路自適應控制、模糊自適應控制、疊代學習控制、反演控制、滑模控制、自適應魯棒控制、系統辨識和路徑規劃。每種方法都給出了算法推導，實例分析和相應的MATLAB仿真設計程式。
本書各部佞內容既相互聯繫又各自獨立，讀者可根扭需要選擇學習，本書適用於從事生產過程自動化、計算機套用、機械電子和電氣自動化領域工作的工程技術人員閱讀，也可作為大專院校工業自動化、自動控制、機械電子、自動化儀表、計算機套用等專業的數學參考書。
作者簡介
劉金琨，遼寧人，1965年生。分別於1989年7月，1994年3月和1997年3月獲東北大學工學學士，工學碩士和工學博士學位。1997年3月至1998年12月浙江大學工業控制技術研究所做博士後研究工作。1999年1月至1999年7月在香港科技大學從事合作研究。1999年11月至今在北京航空航天大學自動化學院從事教學與科研工作，現任教授，主講《智慧型控制》、《工業過程控制》和《系統辨識》等課程。研究方向為控制與套用。自從事研究工作以來，主持國家自然基金等科研項目10餘項，以第一作者發表學術論文70餘篇。曾出版北京市高等教育精品教材《智慧型控制》，《先進PID控制及其MATLAB仿真》和《滑模變結構控制MATLAB仿真》等著作。
目錄
第1章 緒論
1.1 機器人控制方法簡介
1.1.1 機器人常用的控制方法
1.1.2 不確定機器人系統的控制
1.2 機器人動力學模型及其結構特性
1.3 基於S函式的SIMULINK仿真
1.3.1 S函式簡介
1.3.2 S函式使用步驟
1.3.3 S函式的基本功能及重要參數設定
第2章 機器人獨立PD控制
2.1 機器人獨立PD控制
2.1.1 控制律設計
2.1.2 收斂性分析
2.1.3 仿真實例
2.2 基於重力補償的機器人PD控制
2.2.1 控制律設計
2.2.2 控制律分析
2.3 機器人魯棒自適應PD控制
2.3.1 問題的提出
2.3.2 機器人動力學模型及其結構特性
2.3.3 控制器的設計
2.3.4 機器人動態方程的線性推導
2.3.5 仿真實例
第3章 機器人神經網路自適應控制
3.1 定理與引理
3.1.1 全局不變集定理
3.1.2 用Barbalat引理作類Lyapunov分析
3.1.3 一種微分方程不等式的收斂性分析
3.2 RBF網路的逼近
3.2.1 RBF神經網路
3.2.2 網路結構
3.2.3 逼近算法
3.2.4 參數對逼近效果的影響
3.2.5 仿真實例
3.3 基於模型不確定補償的RBF網路機器人自適應控制
3.3.1 問題的提出
3.3.2 模型不確定部分的RBF網路逼近
3.3.3 控制器的設計
3.3.4 仿真實例
3.4 基於模型分塊逼近的機器人RBF網路自適應控制
3.4.1 問題的提出
3.4.2 控制律的設計
3.4.3 穩定性分析
3.4.4 仿真實例
3.5 工作空間中機械手的神經網路自適應控制
3.5.1 工作究竟直角坐標與關節角位置的轉換
3.5.2 機械手的神經網路建模
3.5.3 控制器的設計
3.5.4 仿真實例
3.6 基於模型整體逼近的機器人RBF網路自適應控制
3.6.1 問題的提出
3.6.2 基於RBF神經網路逼近的控制器
3.6.3 針對f(x)中各項分別進行神經網路逼近
3.6.4 仿真實例
3.7 基於死區補償的神經網路自適應魯棒控制
3.7.1 死區非線性特性
3.7.2 系統描述
3.7.3 GL矩陣和GL乘法運算元
3.7.4 RBF神經網路死區補償器的設計
3.7.5 系統的穩定性分析
3.7.6 仿真實例
3.8 機器人神經網路數字控制
……
第4章 機器人模糊自適應控制
第5章 機器人疊代學習控制及重複控制
第6章 機器人反演控制
第7章 機器人滑模控制
第8章 機器人自適應魯棒控制
第9章 機器人參數觀測、辨識及控制
第10章 機器人路徑規劃
