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基本信息
用MATLAB玩轉機器人
作者：戴鳳智、張鴻濤、康奇家 編
出版日期：2017年3月
書號：978-7-122-28814-1
開本：16K 787×1092 1/16
裝幀：平
版次：1版1次
頁數：141頁
內容簡介
本書內容分為三部分，第一部分基礎知識介紹，分別介紹了MATLAB和機器人的基本知識，讓讀者有一個初步的認識。第二部分是建模入門，這部分以單桿機器人控制器的位置控制為例，把MATLAB/Simulink和機器人工學的基本知識通過該實例建模仿真的形式進行介紹，讓讀者有個初步的了解，會進行簡單的建模仿真。第三部分是建模實戰篇——利用MATLAB仿真建模兩足步行機器人，通過具體的實例，帶領讀者進行實戰演習，完成一個全流程的建模任務，達到學懂會用的程度。
本書的特點是內容淺顯易懂，教會初學者怎樣一步一步地用MATLAB仿真出自己想要的機器人。
目錄信息
第1篇 MATLAB與機器人
第1章 認識MATLAB 3
1.1 走進MATLAB世界 3
1.2 熟悉MATLAB編程 11
1.2.1 語言基礎 11
1.2.2 程式設計基礎 13
1.2.3 繪圖基礎 21
1.3 掌握MATLAB矩陣 30
1.3.1 創建矩陣 31
1.3.2 合併矩陣 33
1.3.3 查詢矩陣信息 35
第2章 了解機器人 37
2.1 走進機器人世界 37
2.2 熟悉機器人組成 38
2.2.1 機械部分 38
2.2.2 控制和感測部分 41
第3章 MATLAB 用起來 43
3.1 如何設計機器人 43
3.2 用好Simulink 44
3.2.1 Simulink入門 44
3.2.2 Simulink操作 46
3.2.3 子系統及自製模組 57
第2篇 用MATLAB玩轉單關節機器人
第4章 機器人的結構與運動 65
4.1 機器人的結構 65
4.2 機器人的參數 69
4.3 機器人的運動過程 70
第5章 機器人的數學建模 73
5.1 機器人運動軌跡的設計 73
5.1.1 規劃運動軌跡 73
5.1.2 設計運動軌跡 79
5.2 機器人的機械結構數學建模 88
5.2.1 機器人運動學基礎 88
5.2.2 機器人的坐標變換 90
5.2.3 利用拉格朗日法導出機械結構模型 93
5.3 機器人的電氣結構數學建模 97
5.4 機器人的控制系統數學建模 98
5.4.1 如何控制機器人 98
5.4.2 PID控制 100
5.4.3 建立機器人控制系統的模型 102
第6章 用MATLAB玩轉單關節機器人 104
6.1 工作描述 104
6.2 運動軌跡函式的形成 106
6.3 機器人的機械仿真模型 109
6.4 機器人的電氣仿真模型 111
6.5 PID 控制器的仿真模型 114
6.6 機器人的仿真運行結果 115
第3篇 用MATLAB玩轉雙足機器人
第7章 正運動學控制機器人 121
7.1 機器人的機械模型 121
7.2 機器人的正運動學 123
7.3 機器人的正運動學控制 128
第8章 逆運動學控制機器人 131
8.1 機器人的運動軌跡規劃 131
8.2 機器人的逆運動學基礎 134
8.3 本章問題的答案 137
參考文獻 141
第1章 認識MATLAB 3
1.1 走進MATLAB世界 3
1.2 熟悉MATLAB編程 11
1.2.1 語言基礎 11
1.2.2 程式設計基礎 13
1.2.3 繪圖基礎 21
1.3 掌握MATLAB矩陣 30
1.3.1 創建矩陣 31
1.3.2 合併矩陣 33
1.3.3 查詢矩陣信息 35
第2章 了解機器人 37
2.1 走進機器人世界 37
2.2 熟悉機器人組成 38
2.2.1 機械部分 38
2.2.2 控制和感測部分 41
第3章 MATLAB 用起來 43
3.1 如何設計機器人 43
3.2 用好Simulink 44
3.2.1 Simulink入門 44
3.2.2 Simulink操作 46
3.2.3 子系統及自製模組 57
第2篇 用MATLAB玩轉單關節機器人
第4章 機器人的結構與運動 65
4.1 機器人的結構 65
4.2 機器人的參數 69
4.3 機器人的運動過程 70
第5章 機器人的數學建模 73
5.1 機器人運動軌跡的設計 73
5.1.1 規劃運動軌跡 73
5.1.2 設計運動軌跡 79
5.2 機器人的機械結構數學建模 88
5.2.1 機器人運動學基礎 88
5.2.2 機器人的坐標變換 90
5.2.3 利用拉格朗日法導出機械結構模型 93
5.3 機器人的電氣結構數學建模 97
5.4 機器人的控制系統數學建模 98
5.4.1 如何控制機器人 98
5.4.2 PID控制 100
5.4.3 建立機器人控制系統的模型 102
第6章 用MATLAB玩轉單關節機器人 104
6.1 工作描述 104
6.2 運動軌跡函式的形成 106
6.3 機器人的機械仿真模型 109
6.4 機器人的電氣仿真模型 111
6.5 PID 控制器的仿真模型 114
6.6 機器人的仿真運行結果 115
第3篇 用MATLAB玩轉雙足機器人
第7章 正運動學控制機器人 121
7.1 機器人的機械模型 121
7.2 機器人的正運動學 123
7.3 機器人的正運動學控制 128
第8章 逆運動學控制機器人 131
8.1 機器人的運動軌跡規劃 131
8.2 機器人的逆運動學基礎 134
8.3 本章問題的答案 137
參考文獻 141
