基於學習的自適應控制：理論及套用

內容簡介

本文圍繞基於學習的自適應控制。首先，重點介紹一些重要的數學工具；然後重點闡述本書的重點內容：基於模型的或經典的自適應控制、無模型自適應控制和自適應控制的學習；第三章著重基於極值搜尋的疊代反饋增益，給出機電一體化的套用實例；第4章介紹多參數的極值搜尋控制算法自動調整反饋增益，給出強大的非線性控制器加模型學習算法；第5章是基於極值搜尋的間接自適應控制，給出兩個不同的MES算法，*後兩章重點介紹極值搜尋為基礎的非線性系統參數辨識算法和求極值的疊代學習模型預測控制。

圖書目錄

譯者序

前言

致謝

第1章基礎數學工具

1.1範數的定義和性質

1.2向量函式及其性質

1.3動態系統的穩定性

1.4控制中的動態系統仿射

1.5幾何、拓撲和不變集性質

1.6總結

參考文獻

第2章自適應控制概述

2.1引言

2.2自適應控制問題描述

2.3基於模型的自適應控制

2.3.1基於模型的直接自適應控制

2.3.2基於模型的間接自適應控制

2.4無模型自適應控制

2.5基於學習的自適應控制

2.6總結

參考文獻

第3章基於極值搜尋的疊代反饋增益整定理論

3.1引言

3.2基本符號和定義

3.3問題描述

3.3.1系統類型

3.3.2控制目標

3.4輸入輸出線性化控制的極值搜尋式疊代增益整定

3.4.1第一步：魯棒控制設計

3.4.2第二步：反饋增益的疊代自動調整

3.5機電一體化示例

3.5.1電磁執行器

3.5.2雙連桿剛性機械臂

3.6總結與展望

參考文獻

第4章基於極值搜尋的間接自適應控制

4.1引言

4.2基本符號和定義

4.3具有常值模型不確定性的一般非線性系統的ES間接自適應控制

4.4具有時變模型不確定性的一般非線性系統的ES間接自適應控制

4.5關於控制量仿射的非線性模型情形

4.5.1控制目標

4.5.2自適應控制器設計

4.6機電一體化示例

4.6.1電磁執行器

4.6.2雙連桿剛性機械臂

4.6.3基於MES的不確定參數估計

4.7總結與展望

參考文獻

第5章基於極值搜尋的非線性系統實時參數辨識

5.1引言

基於學習的自適應控制：理論及套用

基本介紹

內容簡介

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