自適應控制（第2版）

《自適應控制（第2版）》是2014年清華大學出版社出版的圖書，作者是韓正之、陳彭年、陳樹中。

基本介紹

• 中文名：《自適應控制（第2版）》
• 作者：韓正之，陳彭年，陳樹中
• 出版社：清華大學出版社
• 出版時間：2014年
• 定價：29 元
• 裝幀：平裝
• ISBN：9787302361992

內容簡介

本書是自適應控制的基礎教材。全書分9章： 第1章是引論，對自適應控制做了簡單介紹。第2章和第3章介紹學習自適應控制必需的線性控制系統理論。緊接著的3章是自適應控制的經典內容，包括遞推最小二乘估計、模型參考自適應控制和自校正調節器理論。

最後3章講述自適應觀測器設計、自適應跟蹤設計和魯棒自適應控制。這是自適應控制理論中比較新的研究課題，而且研究成果相對完整，讀者不但可以了解這些領域的主要結論和主要研究方法，而且可以由此體會科學研究是怎樣逐步深入展開的。附錄給出隨機過程的基礎知識，有助於讀者理解書中提及的有關隨機變數和隨機過程的基本概念和基本結論。

本書遵循自適應控制發展的線索敘述，在講清自適應控制經典內容的基礎上，幫助讀者了解本領域經典作家的創造性思維模式。

全書內容相對完整，講述循序漸進，論證深入淺出，語言簡潔明了，對初學者容易產生困難的地方都有比較細緻的詮釋。

本書前6章內容可以作為自動控制專業本科生的專業基礎課教材，後3章內容可以作為本科生的選修課或者碩士研究生的教材，全書也可供從事自動控制教學和科研工作的人員參考。

目錄

第1章引論

1.1什麼是自適應控制

1.2兩種主要的自適應控制技術

1.3自適應控制研究的主要問題

1.4自適應控制系統的歷史

第2章線性控制系統

2.1數學描述

2.1.1線性控制系統的輸入輸出描述

2.1.2線性控制系統的狀態空間描述

2.2能控性和能觀性

2.2.1線性控制系統的能控性

2.2.2線性控制系統的能觀性

2.2.3線性控制系統的對偶性

2.2.4線性控制系統的Kalman分解

2.3極點配置和觀測器設計

2.3.1線性控制系統的標準型

2.3.2線性控制系統的極點配置

2.3.3線性控制系統的漸近狀態觀測器

2.3.4線性控制系統的分離設計

2.4實現理論

2.4.1線性控制系統實現理論

2.4.2線性控制系統實現算法

練習

第3章控制系統的穩定性

3.1穩定性的定義

3.1.1Lyapunov穩定性定義

3.1.2輸入輸出穩定性定義

3.2穩定性判據

3.2.1Lyapunov定理

3.2.2線性連續系統的Lyapunov穩定性

3.2.3線性離散系統的Lyapunov穩定性

3.2.4Barbalat引理

3.3超穩定性理論

3.3.1控制系統的超穩定性

3.3.2正實函式和正實函式性質

3.3.3正實矩陣和正實性引理

3.3.4超穩定性判據

3.3.5離散系統的正實性

練習

第4章系統參數辨識

4.1最小二乘估計

4.1.1最小二乘估計問題的提法

4.1.2遞推最小二乘估計

4.1.3指數加權遞推最小二乘估計

4.2最小二乘估計的統計特徵

4.2.1最小二乘估計的統計性質

4.2.2殘差的統計性質

4.2.3計算順序

4.3廣義最小二乘法

4.3.1問題的提出

4.3.2廣義最小二乘法的計算

練習

第5章模型參考自適應控制

5.1基於頻域模型的模型參考自適應控制

5.1.1問題的描述

5.1.2對象模型已知的模型參考控制器設計

5.1.3MIT方案

5.2基於狀態空間模型的模型參考自適應控制

5.2.1套用狀態空間的模型參考自適應控制器的設計

5.2.2套用增廣誤差的模型參考自適應控制器的設計

5.3基於誤差模型的模型參考自適應控制

5.3.1誤差模型和標稱系統

5.3.2套用誤差模型的自適應律

5.3.3n-m≥2時的修正

5.4離散系統的模型參考自適應控制

5.4.1套用誤差模型的離散系統模型參考自適應控制

5.4.2基於超穩定性的離散系統模型參考自適應控制

練習

第6章自校正調節器

6.1最小方差預報和最小方差控制

6.1.1最小方差預報

6.1.2最小方差控制

6.1.3最小方差控制系統的穩定性

6.2自校正調節器

6.2.1自校正調節器算法

6.2.2自校正調節器的漸近性質

6.3廣義最小方差的自校正控制器

6.3.1問題的描述

6.3.2廣義最小方差預報

6.3.3廣義最小方差控制

6.3.4關於閉環穩定性的討論

6.3.5自校正控制器的遞推算法

6.4多變數自校正系統

6.4.1多變數最小方差控制器

6.4.2閉環的穩定性

6.4.3多變數自校正調節器

練習

第7章自適應觀測器

7.1參數模型和持續激勵

7.1.1參數化模型

7.1.2持續激勵信號

7.2指數型狀態觀測器

7.2.1指數收斂狀態觀測器的構造

7.2.2收斂性的證明

7.3非線性系統自適應狀態觀測器

7.3.1問題的描述

7.3.2濾波器和反饋正實性

7.3.3自適應狀態觀測器

練習

第8章非線性系統自適應跟蹤控制

8.1狀態反饋的自適應跟蹤控制

8.1.1問題的描述

8.1.2控制器設計

8.1.3穩定性討論

8.2輸出反饋的自適應跟蹤控制

8.2.1問題的描述

8.2.2動態輸出補償

8.2.3相對階為1的情形

8.2.4相對階為ρ的情形

8.2.5相對階為ρ時的穩定性討論

8.3參數呈非線性關係的不確定系統自適應控制

8.3.1問題的描述

8.3.2控制器構造

8.3.3穩定性證明

練習

第9章魯棒自適應控制

9.1一個例子

9.2模型參考魯棒自適應控制

9.2.1不確定性的分類

9.2.2魯棒性問題的描述

9.2.3誤差模型

9.2.4魯棒自適應律

9.3魯棒自適應控制的穩定性分析

9.3.1W(s)嚴格正實時的穩定性分析

9.3.2W(s)非嚴格正實時的穩定性分析

9.4基於人工神經網路的自適應控制

9.4.1問題的描述

9.4.2預備知識

9.4.3時變信號跟蹤

9.4.4套用反步法的設計

練習

附錄A機率論和隨機過程基礎

A.1機率和隨機變數

A.2隨機過程

A.3隨機序列的收斂性

A.4線性離散時間系統分析

A.5各態歷經性

參考文獻

索引