並在線上器人精度分析與綜合是由天津理工大學完成的科技成果，登記於2003年8月4日。
成果名稱 | 並在線上器人精度分析與綜合 |
成果完成單位 | 天津理工大學 |
批准登記單位 | 天津市科學技術局 |
登記日期 | 2003-08-04 |
登記號 | 津20030375 |
成果登記年份 | 2003 |
並在線上器人精度分析與綜合是由天津理工大學完成的科技成果，登記於2003年8月4日。成果信息成果名稱並在線上器人精度分析與綜合成果完成單位天津理工大學批准登記單位天津市科學技術局登記日期2003-08-04登記號津20030...
《高速並在線上器人動態精度控制方法研究》是依託天津大學，由王攀峰擔任項目負責人的青年科學基金項目。項目摘要 高速並在線上器人在食品、包裝、醫藥、新能源等行業自動化生產線中具有廣闊的套用前景, 動態精度是這類機器人系統的重要性能指標。
《繩索驅動並在線上器人的高速高精度動力學控制研究》是依託中國科學技術大學，由尚偉偉擔任項目負責人的面上項目。中文摘要 繩索驅動能夠克服現有並在線上器人工作空間小和機械結構複雜的缺陷，但是，繩索的單向力特性、長度變化導致的變質量、非...
並在線上器人，英文名為Parallel Mechanism，簡稱PM，可以定義為動平台和定平台通過至少兩個獨立的運動鏈相連線，機構具有兩個或兩個以上自由度，且以並聯方式驅動的一種閉環機構。並在線上器人的特點呈現為無累積誤差，精度較高；驅動裝置可...
《並在線上器人》是2021年機械工業出版社出版的圖書，作者是許兆棠，劉遠偉，本書運用機構學、線性代數、力學等理論和方法，對並在線上器人的基本理論和套用進行了系統論述。內容簡介 並在線上器人具有閉環結構、工作空間較小、承載能力高、剛度大...
《並在線上器人:建模控制最佳化與套用》以一個平面二自由度並在線上器人為研究對象，系統地介紹了並在線上器人的運動學標定、性能分析、動力學建模及控制策略設計等問題。基於運動學方程，從最佳化的角度對並在線上器人運動學的部分參數和全部參數進行了...
《並在線上器人型綜合的GF集理論》是2011年科學出版社有限責任公司出版的圖書，作者是高峰。內容簡介 《並在線上器人型綜合的GF集理論》主要介紹了作者在並在線上器人構型綜合和人形機器人構態規劃方面的研究成果。針對機器人構型、性能間的映射...
《大型索牽引並在線上器人的振動分析與控制研究》是依託西安電子科技大學，由杜敬利擔任項目負責人的青年科學基金項目。項目摘要 索牽引並在線上器人的優點之一是其工作空間大，但當工作空間非常巨大時，在運行過程中柔索不可避免地會產生振動，...
《混合驅動柔索並在線上器人力學分析與跟蹤控制技術》是2013年科學出版社出版的圖書，作者是訾斌。內容簡介 本書包括混合驅動平面五連桿並在線上構的動力學與最佳化設計、柔索並在線上器人伺服驅動系統動態建模與模糊滑模控制、混合驅動柔索並在線上器人...
《冗餘並在線上器人構型綜合與套用》是2016年科學出版社出版的圖書，作者是郭盛、曲海波。內容簡介 本書在冗餘並在線上器人機構構型綜合與套用方面展開研究，提出了驅動冗餘和結構冗餘並在線上器人的構型綜合方法，並針對典型冗餘並在線上器人進行套用...
這類平台具有承載能力大，剛度高，結構穩定，精度高，加速度大等特點。分析斯蒂瓦特結構並在線上器人具有以下不足：1、由於驅動的布置方式限制，使得6個驅動力高度耦合，給解耦計算帶來了困難，不利於機構的控制；2、由於支鏈均位於運動平台...
從其出現至今，並在線上構一直是國際上研究的熱點。目前，國外在並在線上器人和並在線上床產業化方面已經取得了突破性進展，但國內並在線上構在生產實踐中的套用情況並不十分理想，其中精度問題是制約其能否實際套用的關鍵。以往並在線上構運動精度分析中...
2.3.1 2PUR-PSR並在線上構運動學建模 21 2.3.2 2PUR-PSR並在線上構動力學建模 26 2.3.3 2PUR-PSR並在線上構的動力學特性分析 32 2.3.4 機構動態回響與性能的仿真研究 33 2.4 本章小結 37 第3章 高速並在線上器人剛柔耦合動力...
實驗研究方面，利用實際冗餘驅動並在線上器人系統來驗證理論研究的優越性，並將設計出的控制策略和最佳化方法套用於實際系統。本項目將非線性控制方法和智慧型最佳化方法套用於冗餘驅動並在線上器人系統的控制中，來實現高速高精度高負載運動控制，為我國...
在此基礎通過對下頜運動的分析，並在線上器人的機構綜合、運動學分析等步驟實現了對咬合機器人的仿真設計，在充分考慮口腔醫學臨床和科研條件下開發了咬合機器人的咬合運動體外模擬仿真軟體，為進一步開發具有咬合運動形式和牙齒受力反饋控制的...
本項目以一種含有柔性桿件的3-RRRU空間並在線上器人作為研究對象，首先，針對剛性3-RRRU並在線上器人，在考慮所有關節摩擦力矩的情況下構建了該系統完整的動力學模型，分析了關節摩擦效應對剛性機構驅動力矩與軌跡精度的影響，提出了一種新型的...
結合實例，對混合驅動柔索並在線上器人系統進行分離最佳化設計和集成最佳化設計的數值仿真比較研究，結果表明，集成最佳化設計能夠獲得較好的動態性能。 上述研究成果可為混合驅動柔索並在線上器人系統的綜合性能提升、設計、開發和在工程中的套用奠定...
軌跡規劃方法以及動靜態精度設計及保證方法，以全面掌握其動態特性保證技術，並開發一台物理樣機進行實驗測試及工程套用，形成以理論與技術研究緊密結合為特色的高速SCARA並在線上器人的構型創新理論以及綜合動態特性保證技術，為我國高速機器人的...
提出了一種結合有限元分析和材料理論模型的機器人剛度建模和分析方法，與單純的有限元法相比簡化了分析過程提高了計算效率。提出了一種基於量子粒子群最佳化算法的機器人幾何參數辨識方法，該方法可適用於串聯和並聯兩種類型的機器人參數辨識。...
. 本項目將以三自由度並在線上器人為研究對象對其進行基於區間分析的多目標最佳化設計。最佳化目標總體分為強制性和可妥協性兩大類。強制性最佳化目標為硬性設計要求，包括工作空間，寄生運動幅值，奇異性和精度。可妥協性最佳化目標包括造價，慣性...
5.4.3 圓軌小車電動機控制精度測試 5.4.4 絲槓電動機控制精度測試 5.4.5 雲台俯仰、平轉電動機控制精度測試 第6章 並在線上器人雙目主動視覺監測平台正視觀測模式與視覺跟蹤 6.1 並在線上器人雙目主動視覺平台光軸可達域的確定 6.2 ...
《冗餘驅動並在線上器人多學科設計與性能控制技術》是依託汕頭大學，由趙永傑擔任項目負責人的青年科學基金項目。項目摘要 以n-PSS(n＞6)等並在線上器人為主要對象，研究冗餘驅動並在線上器人多學科設計與性能控制技術，並進行仿真與實驗驗證，...
隨著市場對機器人自動化套用的需求增加，為滿足市場多樣化的需求，機器人產品種類在不斷的增加和完善。三自由度並在線上器人作為一種全新的工業機器人產品，具有剛度大、承載能力強、精度高、自重負荷比小、速度快、工作空間小等特點，尤其是...
少自由度並在線上器人的動力學研究是其高精度控制和套用的前提與基礎。《少自由度並在線上器人機構動力學》的主要內容包括：機構學的基礎知識，少自由度並在線上器人機構運動學和動力學，柔性並在線上器人機構的動力學建模與分析等8章內容。同時，...
第1章對並在線上器人的發展與套用等作了簡單介紹。第2章對利用矢量對並在線上器人的運動學分析方法進行了介紹，並且對歐拉角進行了敘述；第3章對螺旋理論（國內也有翻譯為旋量理論）進行了簡單介紹，然後介紹了一種基於螺旋理論的奇異性分析...
（概述圖為《一種用於精密裝配的兩級並在線上器人裝置》摘要附圖）專利背景 裝配技術是製造業的核心關鍵技術，在太空飛行器對接以及飛機裝配製造過程中，裝配零部件往往尺寸大、載荷重，另外，加工精密的零部件對裝配精度有比較苛刻的要求。不僅...
3.3 並在線上器人的運動學分析44 3.3.1 機械機構描述44 3.3.2 機械臂的幾何結構44 3.3.3 逆向運動學45 3.3.4 正向運動學45 3.3.5 仿真47 3.4 肩部機械臂的運動學分析48 3.4.1 機械機構描述48 3.4.2 機械...
《穿戴式輔助接骨並在線上器人系統建模與控制方法研究》是依託哈爾濱工業大學，由杜志江擔任項目負責人的青年科學基金項目。項目摘要 穿戴式輔助接骨並在線上器人是基於穿戴概念和可重構技術思想，將並在線上器人各部分模組化，直接穿戴在人體肢體（...
