《冗餘並在線上器人構型綜合與套用》是2016年科學出版社出版的圖書，作者是郭盛、曲海波。
基本介紹
- 中文名：冗餘並在線上器人構型綜合與套用
- 作者：郭盛、曲海波
- 出版社：科學出版社
- 出版時間：2016年07月
- ISBN：9787030493033
內容簡介,圖書目錄,
內容簡介
本書在冗餘並在線上器人機構構型綜合與套用方面展開研究，提出了驅動冗餘和結構冗餘並在線上器人的構型綜合方法，並針對典型冗餘並在線上器人進行套用研究。
本書第1章至第6章提出了驅動冗餘並在線上器人構型綜合方法及理論，得到了系列三轉動、三移動和混合自由度的驅動冗餘並在線上器人構型，並探討了驅動冗餘對並在線上器人非期望運動的消除；第7章至第9章給出了一種新型連結度計算公式，以及結構冗餘並在線上器人構型綜合方法及理論，並以一類連結度等於3的結構冗餘並在線上器人進行了說明；第10章至第12章給出了典型冗餘並在線上器人機構在飛行模擬器開發方面的套用示例。
圖書目錄
序
前言
第1章緒論
第2章驅動冗餘並在線上器人構型綜合方法
第3章具有三轉動自由度的驅動冗餘並在線上器人
第4章具有三移動自由度的驅動冗餘並在線上器人
第5章具有混合自由度的驅動冗餘並在線上器人
第6章驅動冗餘對並在線上器人非期望運動的消除
第7章新型連結度計算公式及其套用
第8章一類結構冗餘並在線上器人構型綜合方法
第9章可重構結構冗餘並在線上器人的拓撲變換和自由度/連結度特性
第10章新型飛行模擬器機構構型設計
第11章運動系統的結構設計及控制系統建立
第12章飛行模擬器機構樣機虛擬仿真及試驗分析
附錄A桿件約束方程中的相關表達式
附錄B速度分析中的相關表達式
彩圖
