非線性系統建模與濾波方法

內容簡介

本書主要以導航系統為平台對象，以貝葉斯zui優濾波理論框架為基礎開展了現代非線性濾波理論算法設計和系統建模研究。其中現代非線性濾波理論算法包括了以無跡變換策略為基礎的無跡卡爾曼濾波算法及其變形算法，從矩匹配出發，探究了無跡變換的7種S i gma點集採樣策略獲得的新型無跡卡爾曼濾波算法，以及高階無跡卡爾曼濾波算法的設計思路，對其計算性能給出了理論分析，並給出了慣性導航系統非線性模型狀態參數的仿真計算實例。本書的研究成果將對從事慣性導航、天文導航、衛星導航及組合導航系統，以及從事現代zui優濾波理論與算法研究的研究生、高校教師和科研院所相關專業技術人員產生啟迪作用。

圖書目錄

第1章緒論

1.1 研究背景

1.1.1 非線性最優濾波理論

1.1.2 導航系統理論研究發展

1.2 國內外艦載機慣性導航設備裝備發展

1.3 動基座匹配傳遞對準技術發展

1.4 技術路線及關鍵內容

1.4.1 技術路線

1.4.2 關鍵內容說明

參考文獻

第2章建模與濾波理論基礎

2.1 矩陣運算基礎

2.1.1 矩陣範數

2.1.2 鏡面反射

2.1.3 奇異值分解理論

2.2 多維隨機變數機率分布

2.2.1 多維隨機變數概念

2.2.2 多維隨機變數數字特徵

2.3 統計推斷與估計理論

2.3.1 基本概念

2.3.2 Bayesian點估計理論

2.3.3 BLUE估計

2.3.4 WLS估計

2.3.5 ML估計

2.3.6 主成分估計

2.3.7 RLS估計

2.4 Kalman濾波原理

2.4.1 Kalman濾波方程

2.4.2 隨機線性連續系統Kalman濾波原理

2.4.3 Kalman濾波器的各種濾波方法

2.5 隨機非線性系統Kalman濾波理論

2.6 自適應Kalm3n濾波理論

2.7 非線性最小方差濾波方法

2.7.1 最小方差估計概念

2.7.2 Bayesian濾波理論

2.8 本章小結

參考文獻

第3章 UnscentedKalman濾波理論與算法

3.1 Bayesian最優濾波理論

3.1.1 GH數值積分逼近Bayesian濾波算法

3.1.2 UT逼近Bayesian濾波算法

3.1.3 加性噪聲形式的AUKF濾波擴展算法

3.2 矩匹配UT變換方法

3.3 高階UKF濾波算法

非線性系統建模與濾波方法

基本介紹

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