空間機器人機械學引論

內容簡介

《空間機器人笑欠擔墓機械學引論/先進機器人科技譯叢》對空間機器人的設計概述較為全面，涉及輪式和非輪式空間探測機器人的機動性理論、機構設計、運動建模及控制方法、驅動和婚拘感測、動力系統。書中引用了很多靠前上具有代表性的空間機器人機構，根據不同的機構構型建立了其運動模型，給出其運動控制方法，並系統敘述了空間機器人驅動器和感測器原理以及採用不同能量形式的動力系統。作者在書中提出了很多值得研究、關注的開放性問題，引導讀者思考並開創新領域或解決新問題。

《空間機器人機械學引論/先進機器人科技譯叢》適合空間機器人相關課程的學生閱讀，對空間機器人的跨學科領域，特別是機械學方面有興趣的愛好者也能從中受益。

圖書目錄

第1章緒論

1．1 空間機器人

1．2 人機互動

1．3 人工智慧

1．4 空間機器人與機械臂的任務

1．4．1 近地軌道

1．4．2 深空

1．4．3 行星表面

1．5 開放性問題

1．5．1 控制

1．5．2 機械學

1．5．3 轉換器

1．5．4 動力

1．5．5 邑信

第2章空間與行星環境

2．1 近地軌道環境

2．2 太禁戶循陽系空間環境

2．3 星際空間環境

2．4 月球環境

2．5 岩石行星

2．5．1 火星

2．5．2 水星

2．5．3 金星

2．6 巨行星

2．6．1 木星

2．6．2 土星

2．6．3 天王星

2．櫻櫃棵6．4 海王星

2．7 巨行星的衛星

2．7．1 木衛一（10）

2．7．2 木衛二（Iiuropa）

2．7．3 木衛三（Canymed―e）

2．7．4 木衛四（Callisto）

2．7．5 土衛二（Enceladus）、土衛三（Tethys）、土衛四（Dione）、土衛五（Rllea）及土衛八（Iapetus）

2．7．6 土衛六（1Fitan）

2．7．7 天衛五（Mirand―a）、天衛一（Ariel）、天衛二（Umbriel）、天衛三（Titania）及天衛四（Oberon）

2．7．8 海衛一（Triton）

2．8 小天體

2．8．1 主帶小行星

2．8．2 ""柯伊伯帶""天體辯贈殼榜

2．8．3 ""特洛伊""小行星

2．8．4 其他小行星

2．8．5 彗星

2．8．6 外形不規則小行星表面上的重力加永芝永速度

第3章操控裝置

3．1 自由度和工作空間

3．2 末端執行器

3．3 末端執行機構的定位

3．4 冗餘自由度

3．5 臂的設計

3．6 剛體在三維空間的位置

3．7 齊次坐標

3．8 Denavit―Hartenberg參數（DH參數）

3．9 臂的運動學

3．10 速度運動學

3．11 力和力矩

3．12 剛性臂的動力學

3．13 低階控灑樂乎制

3．13．1 開環控制

3．13．2 閉環控制

3．13．3 基於模型的反饋控制

3．13．4 前饋、反饋混合控制

3．14 軌跡生成

3．15 撓性臂的動力學

3．16 高階控制

3．17 並行操控裝置

第4章行星表面的移動性

第5章輪式探測車

第6章非輪式機器人和行星車

第7章作動器和感測器

第8章動力系統

附錄A 構型空間及狀態空間中的運動方程

附錄B 連線系統運動方程

參考文獻

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基本介紹

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