基本介紹
- 書名：機器人引論
- 作者：張濤
- ISBN：9787111300366
- 出版時間： 2010年5月1日
圖書信息,內容簡介,作者簡介,圖書目錄,
圖書信息
書 名: 機器人引論 作 者：張濤
出版時間： 2010年5月1日
ISBN: 9787111300366
開本： 16開
定價: 38.00元
內容簡介
《機器人引論》全面介紹了機器人的基本概念、主要技術及其套用。《機器人引論》使讀者了解到當前機器人技術的最新成果和這一領域的未來發展方向。《機器人引論》的主要特色之一是通過介紹多種典型機器人，使讀者對這一領域有更加實際和深入的了解。
通過閱讀《機器人引論》，讀者可以掌握這一領域的必要知識，了解如何設計和研製機器人，特別是建立機器人數字模型以及設計機器人控制系統。通過學習各種典型機器人，不僅能夠理解機器人的設計思想和方法，同時為獨立設計和運用機器人提供了很好的範例和借鑑。因此，《機器人引論》具有很強的基礎性、先進性和實用性。
《機器人引論》可作為普通高等院校電類本科生和研究生專業基礎課的課程教材，也可供其他大專院校及從事機器人研製、開發及套用技術人員學習參考。
作者簡介
張濤，博士，清華大學自動化系副教授，博士生導師。主要從事關於控制理論、機器人學、人工智慧，飛行器控制等研究。先後從事科研項目20餘項.其中包括國家自然科學基金、國家973項目、國家863項目、國家航空基金等項目。近十年來發表論文110多篇，其中SCl收錄15篇，EI收錄30餘篇，ISTP收錄40餘篇。出版學術譯著1部，學術著作及其章節4部。IEEE、IEICE會員、中國自動化學會教育工作委員會秘書長.中國自動化學會空間及運動體控制專業委員會委員，中國人工智慧學會生物信息學與人工生命專業委員會委員等。
圖書目錄
序
前言
第1部分 機器人基礎
第1章 緒論
1.1 機器人簡介
1.1.1 機器人的由來
1.1.2 機器人的定義
1.1.3 機器人學的研究領域
1.2 機器人的發展歷史
1.3 機器人的基本結構
1.4 機器人的分類
1.5 機器人的套用
1.6 機器人學的研究內容
1.7 機器人學的國內外研究現狀
第2章 機器人運動學
2.1 剛體位姿的描述
2.1.1 位置的描述——位置矢量
2.1.2 方位的描述——旋轉矩陣
2.1.3 坐標系的描述
2.1.4 機器人操作臂手爪位姿的描述
2.2 點的映射
2.2.1 坐標平移
2.2.2 坐標旋轉
2.2.3 一般映射
2.3 齊次坐標和齊次變換
2.4 變換矩陣
2.4.1 平移運算元
2.4.2 旋轉運算元
2.4.3 變換運算元的一般形式
2.4.4 變換矩陣的運算
2.5 旋轉矩陣的導數
2.6 連桿參數和關節變數
2.6.1 連桿描述
2.6.2 連桿連線的描述
2.7 連桿坐標系
2.7.1 中間連桿i的坐標系∑
2.7.2 首端連桿和末端連桿
2.7.3 用連桿坐標系規定連桿參數
2.7.4 連桿坐標系建立的步驟
2.8 連桿變換和運動學方程
2.8.1 相鄰兩連桿坐標系之間的變換矩陣
2.8.2 運動學方程的建立
2.9 多足步行機器人的運動學
2.9.1 引言
2.9.2 多足步行機器人機構特徵
2.9.3 站立腿的運動學計算
2.9.4 擺動腿的運動學計算
2.9.5 多足步行機器人的運動學計算
2.9.6 多足步行機器人的速度和加速度計算
第3章 機器人動力學
3.1 動力學分析基礎
3.1.機器人的坐標系
3.1.2 工具的定位
3.1.3 慣性張量和慣性矩陣
3.1.4 連桿運動的傳遞
3.1.5 牛頓.歐拉動力學方程
3.1.6 拉格朗日方程
3.2 機器人的靜力分析
3.2.1 等效關節力和力雅可比
3.2.2 連桿的靜力學分析
3.3 機器人動力學方程
3.3.1 牛頓一歐拉遞推動力學方程
3.3.2 關節空間與操作空間動力學
3.3.3 拉格朗日方程的套用
3.3.4 多足步行機器人的動力學模型
第4章 機器人控制
4.1 機器人運動控制
4.1.1 機器人的伺服電動機
4.1.2 機器人的運動控制器
4.2 機器人移動軌跡控制
4.2.1 路徑與軌跡
4.2.2 關節坐標系與直角坐標系
4.2.3 軌跡規劃
4.2.4 軌跡控制
第2部分 典型機器人
第5章 工業機器人
5.1 工業機器人的發展歷史
5.1.1 工業機器人發展概況
5.1.2 中國工業機器人研製情況
5.2 工業機器人的基本組成
5.2.1 執行機構
5.2.2 驅動系統
5.2.3 控制系統
5.2.4 感測系統
5.3 工業機器人的典型機構
5.3.1 SCARA機構
5.3.2 平行桿型機構
5.3.3 多關節機構
5.4 工業機器人的種類及套用
5.4.1 焊接機器人
5.4.2 搬運機器人
5.4.3 噴漆機器人
5.4.4 裝配機器人
第6章 移動機器人
6.1 移動機器人的發展
6.2 移動機器人的基本組成
6.2.1 驅動系統
6.2.2 控制系統
6.2.3 感測系統
6.3 輪式移動機器人
6.3.1 車輪形式
6.3.2 車輪的配置和轉向機構
6.3.3 三輪移動機器人運動分析
6.3.4 輪式排爆機器人
6.4 履帶式移動機器人
6.4.1 車體結構
6.4.2 越障原理
6.4.3 履帶排爆機器人
6.5 步行移動機器人
6.5.1 步行機器人的特點及發展過程
6.5.2 步行機器人的腿結構
6.5.3 兩足步行機器人的動力學模型
第7章 擬人機器人
7.1 擬人機器人的發展
7.1.1 擬人機器人的發展歷史
7.1.2 中國擬人機器人的發展概況
7.2 擬人機器人的基本結構
7.2.1 擬人機器人的頭部
7.2.2 擬人機器人的四肢
7.2.3 擬人機器人的軀體
7.3 擬人機器人的主要功能
7.3.1 擬人機器人的擬人行為
7.3.2 擬人機器人的人機互動
7.4 擬人機器人的行為控制
7.4.1 步行模式生成器
7.4.2 擬人機器人的雙足步行
7.4.3 全身運動模式的生成
7.5 擬人機器人的套用
第8章 仿生機器人
8.1 仿生機器人的特點
8.2 仿生機器人的研究概述
8.2.1 研究現狀
8.2.2 仿生機器人的關鍵技術問題
8.2.3 仿生機器人的發展趨勢
8.3 仿生機器魚
8.3.1 魚類推進理論
8.3.2 仿生機器魚的設計
8.3.3 仿生機器魚的運動控制
8.3.4 仿生機器魚控制系統的硬體設計
8.4 四足仿生機器人
8.4.1 四足仿生機器人的總體設計方案
8.4.2 四足仿生機器人的結構設計
8.4.3 四足仿生機器人的控制系統設計
第9章 醫用機器人
9.1 醫用機器人的特點
9.2 醫用機器人的分類
9.2.1 醫用外科機器人
9.2.2 康復機器人
9.2.3 醫學教育機器人
9.3 醫用機器人的控制
9.4 醫用機器人的套用
9.4.1 醫用外科機器人的套用
9.4.2 康復機器人的套用
9.4.3 醫用機器人的套用實例
9.4.4 醫用機器人的研究趨勢-
第10章 空間機器人
10.1 空間機器人的定義和發展歷程
10.1.1 空間機器人的定義
10.1.2 空間機器人的發展歷程
10.2 空間機器人的特點和分類
10.2.1 空間機器人的特點
10.2.2 空間機器人的分類
10.3 空間機器人通信技術-
10.3.1 空間機器人的深空通信
10.3.2 空間機器人的深空通信的接收技術——天線組陣
10.4 空間機器人的套用
10.4.1探測空間機器人
10.4.2 空間機器人太空飛行器
第11章 多機器人系統
11.1 多機器人系統的概述
11.2 多機器人系統的體系結構
11.2.1 分層式結構
11.2.2 基於行為的混合分層式結構
11.2.3 任務級協作式結構
11.2.4 並行處理混合式結構
11.3 多機器人系統的協調控制
11.3.1 協調控制策略
11.3.2 協調控制平台
11.3.3 協調控制中的學習
11.4 網路機器人
11.4.1 網路機器人的組成與特點
11.4.2 網路機器人的控制
11.4.3 網路機器人的套用
11.5 多機器人系統的套用
11.5.1 機器人足球
11.5.2 多移動機器人協作圍捕
11.5.3 多機器人協作裝配
第12章 未來機器人
12.1 機器人的發展趨勢
12.2 未來機器人的發展與套用前景
12.3 未來機器人與人類社會
參考文獻
