《水下機器人自主操作導論》是2018年8月出版的圖書，作者是 (美) 賈科莫·馬銳、(韓)於函俊。
書籍信息,內容簡介,目錄,
書籍信息
書名 水下機器人自主操作導論
書號 978-7-118-11292-4
作者 (美) 賈科莫·馬銳、 (韓)於函俊
出版時間 2018年8月
譯者 肖玉傑等
版次 1版1次
開本 16
裝幀 平裝
出版基金
頁數 142
字數 198
中圖分類 TP242.2
叢書名
定價 88.00
內容簡介
本書結合水下機器人SAUVIM自主操作的各種實例，闡述了在非結構化、不確定的環境中，機器人在執行水下自主作業過程中，如何藉助於感測器的測量信息進行自主操作的方法。
目錄
第1章引言
1.1自主操作
1.2最新研究：自主式水下機器人SAUVIM自主作業
參考文獻
第2章多剛體系統的幾何學、運動學和動力學
2.1多剛體系統幾何學
2.1.1向量運算
2.1.2坐標系
2.1.3機器人結構幾何學
2.2多剛體系統運動學
2.2.1機器人運動學概述
2.2.2關節運動學
2.2.3機器人系統的運動學
2.3多剛體系統動力學
2.3.1操作結構的平衡性研究
2.3.2拉格朗日方程
參考文獻
第3章運動學控制
3.1初始化參考速度
3.1.1構造反饋閉環
3.2逆運動學
3.2.1運動速率控制求解
3.2.2任務優先權分解
3.2.3可操作性的度量指標
3.3避奇異任務重構
3.3.1任務重構：單一控制變數
3.3.2任務重構：帶優先權的雙任務
3.3.3多任務重構概述
3.3.4試驗結果
參考文獻
第4章水下機器人作業系統
4.1水下機器人SAUVIM機械臂作業系統建模
4.2任務重構中的工作空間最佳化
4.2.1工作空間中的任務最佳化配置
4.3水下機器人SAUVIM動態控制系統
4.3.1水下機器人SAUVIM動力學
4.4動態參數識別
4.4.1基於擴展卡爾曼濾波算法的浮力中心識別
4.4.2懸停的最佳化配置
4.4.3算法實現
4.4.4仿真結果
4.4.5試驗結果
參考文獻
第5章目標定位
5.1目標識別和定位
5.2基於雙頻識別聲納的中等距離範圍目標識別
5.2.1水下目標定位模型建立
5.2.2圖像採集和濾波處理
5.2.3匹配濾波器
5.2.4水下目標定位和疊代計算
5.3短距離水下目標定位
5.3.1基於視頻處理的運動目標跟蹤方法
5.3.2電纜切割演示
參考文獻
第6章水下機器人SAUVIM自主操作綜合案例研究
6.1水下機器人SAUVIM的實時架構
6.1.1第0層：硬體層
6.1.2第1層和第2層：機器人執行器的底層接口
6.1.3第3層：中間控制層
6.1.4第4層：高級機器程式語言
6.1.5第5層：通信層
6.2水下機器人SAUVIM自主操作套用——綜合實例
6.2.1階段1：駛離碼頭並導航至目標區域
6.2.2階段2：搜尋水下目標
6.2.3階段3：導航與下潛
6.2.4階段4：懸停（位置保持）
6.2.5階段5：鉤取目標（自主操作）
6.2.6返航
6.3小結
參考文獻
附錄A數學補充
A.1旋轉引理
A.1.1算法
A.1.2式（A.6）的證明
A.1.3式（A.1）的證明
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