《機器人導論》是2010年機械工業出版社出版的圖書，作者是薩哈。
基本介紹
- 書名：機器人導論
- 作者：(印) 薩哈Saha
- ISBN：9787111287841
- 頁數：371 頁
- 定價：39.00元
- 出版社：機械工業出版社
- 出版時間：2010年02月
- 裝幀：平裝
內容簡介,本書目錄,
內容簡介
本書內容包括機器人學的概況、運動學、靜力分析、動力學、遞推機器人動力學、控制技術、運動規劃、驅動技術、傳動技術及感測器技術等，是一本全面講述機器人學的教科書。本書通過學生易於接受的方式解釋繁雜的概念和理論，內容豐富，插圖簡潔，並配有大量的實際案例和練習，適合不同程度的讀者選擇。
本書目錄
出版說明
序
前言
第1章 緒論
1.1 歷史 1
1.2 機器人5
1.3 機器人的用途8
總結 13
練習 13
基於Web的練習 13
第2章 串列機器人
2.1 機器人子系統14
2.2 按機器人的套用分類24
2.3 按機器人的坐標方式分類24
2.4 按機器人的驅動系統分類29
2.5 按機器人的控制方式分類29
2.6 按機器人的編程方法分類30
總結 30
練習31
基於Web的練習31
第3章 執行系統
3.1 氣動執行機構32
3.2 液壓執行機構36
3.3 電動執行機構38
3.4 電動機選型49
總結50
練習50
基於Web的練習51
第4章 轉感系統
4.1 感測器分類52
4.2 內部感測器53
4.3 外部感測器62
4.4 視覺系統66
4.5 感測器選型72
總結74
練習75
基於Web的練習75
第5章 位姿變換
5.1 機器人機構形式76
5.2 剛體位姿83
5.3 坐標變換92
5.4 DH參數100
總結109
練習 109
基於MATLAB的練習 110
第6章 運動學
6.1 運動學正解113
6.2 運動學逆解121
6.3 速度分析：雅可比矩陣130
6.4 桿件速度133
6.5 雅可
序
前言
第1章 緒論
1.1 歷史 1
1.2 機器人5
1.3 機器人的用途8
總結 13
練習 13
基於Web的練習 13
第2章 串列機器人
2.1 機器人子系統14
2.2 按機器人的套用分類24
2.3 按機器人的坐標方式分類24
2.4 按機器人的驅動系統分類29
2.5 按機器人的控制方式分類29
2.6 按機器人的編程方法分類30
總結 30
練習31
基於Web的練習31
第3章 執行系統
3.1 氣動執行機構32
3.2 液壓執行機構36
3.3 電動執行機構38
3.4 電動機選型49
總結50
練習50
基於Web的練習51
第4章 轉感系統
4.1 感測器分類52
4.2 內部感測器53
4.3 外部感測器62
4.4 視覺系統66
4.5 感測器選型72
總結74
練習75
基於Web的練習75
第5章 位姿變換
5.1 機器人機構形式76
5.2 剛體位姿83
5.3 坐標變換92
5.4 DH參數100
總結109
練習 109
基於MATLAB的練習 110
第6章 運動學
6.1 運動學正解113
6.2 運動學逆解121
6.3 速度分析：雅可比矩陣130
6.4 桿件速度133
6.5 雅可
