機器人引論（第2版）

《機器人引論（第2版）》是2020年2月機械工業出版社出版的圖書，作者是張濤。

基本介紹

• 書名：機器人引論（第2版）
• 作者：張濤
• ISBN：9787111551775
• 定價：49.8元
• 出版社：機械工業出版社
• 出版時間：2020年2月
• 裝幀：平裝
• 開本：16開

內容簡介

全面介紹機器人的基本概念、主要技術及其套用。內容包括機器人基礎知識，機器人運動學、機器人動力學和機器人控制，典型機器人，工業機器人、移動機器人、擬人機器人、仿生機器人、醫用機器人、空間機器人、多機器人系統以及未來機器人等。

圖書目錄

序

前言

第1部分機器人基礎

第1章緒論

11機器人簡介

111機器人的由來

112機器人的定義

113機器人學的研究領域

12機器人的發展歷史

13機器人的基本結構

14機器人的分類

15機器人的套用

16機器人學的研究內容

17機器人學的國內外研究現狀

第2章機器人運動學

21剛體位姿的描述

211位置的描述——位置矢量

212方位的描述——旋轉矩陣

213坐標系的描述

214機器人操作臂手爪位姿的描述

22點的映射

221坐標平移

222坐標旋轉

223一般映射

23齊次坐標和齊次變換

24變換矩陣

241平移運算元

242旋轉運算元

243變換運算元的一般形式

244變換矩陣的運算

25旋轉矩陣的導數

26連桿參數和關節變數

261連桿描述

262連桿連線的描述

27連桿坐標系

271中間連桿i的坐標系i

272首端連桿和末端連桿

273用連桿坐標系規定連桿參數

274連桿坐標系建立的步驟

28連桿變換和運動學方程

281相鄰兩連桿坐標系之間的變換

矩陣

282運動學方程的建立

29多足步行機器人的運動學

291引言

292多足步行機器人機構特徵

293站立腿的運動學計算

294擺動腿的運動學計算

295多足步行機器人的運動學計算

296多足步行機器人的速度和加速度

計算

第3章機器人動力學

31動力學分析基礎

311機器人的坐標系

312工具的定位

313慣性張量和慣性矩陣

314連桿運動的傳遞

315牛頓歐拉動力學方程

316拉格朗日方程

32機器人的靜力分析

321等效關節力和力雅可比

322連桿的靜力學分析

33機器人動力學方程

331牛頓歐拉遞推動力學方程

332關節空間與操作空間動力學

333拉格朗日方程的套用

334多足步行機器人的動力學模型

第4章機器人控制

41機器人運動控制

411機器人的伺服電動機

412機器人的運動控制器

42機器人移動軌跡控制

421路徑與軌跡

422關節坐標系與直角坐標系

423軌跡規劃

424軌跡控制

43機器人力控制

431機器人的力與力控制種類

432阻尼力控制

433相互力控制

44機器人行為控制

441機器人行為種類

442機器人行為控制方式

第5章機器人智慧型控制

51智慧型控制的基本特點

511智慧型控制概述

512智慧型控制系統的典型結構

52智慧型控制的主要方法

521專家控制

522模糊控制

523神經網路控制

524混沌控制

525依靠最佳化方法的智慧型最佳化

控制

53智慧型控制的主要套用

531機器人的專家控制

532機器人的模糊控制

533機器人的神經網路控制

534機器人的最佳化方法控制

535機器人智慧型控制技術的融合〖1〗機器人引論目錄〖2〗第2部分典型機器人

第6章工業機器人

61工業機器人的發展歷史

611工業機器人發展概況

612中國工業機器人研製情況

62工業機器人的基本組成

621執行機構

622驅動系統

623控制系統

624感測系統

63工業機器人的典型機構

631SCARA機構

632平行桿型機構

633多關節機構

64工業機器人的種類及套用

641焊接機器人

642搬運機器人

643噴漆機器人

644裝配機器人

第7章移動機器人

71移動機器人的發展

72移動機器人的基本組成

721驅動系統

722控制系統

723感測系統

73輪式移動機器人

731車輪形式

732車輪的配置和轉向機構

733三輪移動機器人運動分析

734輪式排爆機器人

74履帶式移動機器人

741車體結構

742越障原理

743履帶排爆機器人

75步行移動機器人

751步行機器人的特點及發展過程

752步行機器人的腿結構

753兩足步行機器人的動力學模型

第8章擬人機器人

81擬人機器人的發展

811擬人機器人的發展歷史

812中國擬人機器人發展概況

82擬人機器人的基本結構

821擬人機器人的頭部

822擬人機器人的四肢

823擬人機器人的軀體

83擬人機器人的主要功能

831擬人機器人的擬人行為

832擬人機器人的人機互動

84擬人機器人的行為控制

841步行模式生成器

842擬人機器人的雙足步行

843全身運動模式的生成

85擬人機器人的套用

第9章仿生機器人

91仿生機器人的特點

92仿生機器人的研究概述

921研究現狀

922仿生機器人的關鍵技術問題

923仿生機器人的發展趨勢

93仿生機器魚

931魚類推進理論

932仿生機器魚的設計

933仿生機器魚的運動控制

934仿生機器魚控制系統的

硬體設計

94四足仿生機器人

941四足仿生機器人的總體設計

方案

942四足仿生機器人的結構設計

943四足仿生機器人的控制系統

設計

第10章醫用機器人

101醫用機器人的特點

102醫用機器人的分類

1021醫用外科機器人

1022康復機器人

1023醫學教育機器人

103醫用機器人的控制

104醫用機器人的套用

1041醫用外科機器人的套用

1042康復機器人的套用

1043醫用機器人的套用實例

1044醫用機器人的研究趨勢

第11章家用機器人

111家用機器人的定義與發展歷程

1111家用機器人的定義與分類

1112家用機器人的發展歷程

1113全球家用機器人總體研發

現狀與市場

112家用機器人的特點與發展趨勢

1121家用機器人的特點

1122家用機器人的發展趨勢

113家用機器人關鍵技術與研究課題

1131室內自主導航技術

1132家用機器人的控制

1133家用機器人的社會課題

114家用機器人的套用

1141家居智慧型方向

1142親職教育娛樂方向

1143家庭安全健康方向

第12章空中機器人

121無人機的發展歷程

122無人機的分類

1221按無人機套用領域分類

1222按無人機機翼布局樣式分類

1223按無人機的控制方式分類

1224按無人機的性能指標分類

123無人機的套用

1231無人機在軍事領域的套用

1232無人機在民用領域的套用

124當前無人機領域的研究熱點

第13章空間機器人

131空間機器人的定義和發展歷程

1311空間機器人的定義

1312空間機器人的發展歷程

132空間機器人的特點和分類

1321空間機器人的特點

1322空間機器人的分類

133空間機器人通信技術

1331空間機器人的深空通信

1332空間機器人深空通信的接收

技術——天線組陣

134空間機器人的套用

1341探測空間機器人

1342空間機器人太空飛行器

第14章多機器人系統

141多機器人系統概述

142多機器人系統的體系結構

1421分層式結構

1422基於行為的混合分層式結構

1423任務級協作式結構

1424並行處理混合式結構

143多機器人系統的協調控制

1431協調控制策略

1432協調控制平台

1433協調控制中的學習

144網路機器人

1441網路機器人的組成與特點

1442網路機器人的控制1443網路機器人的套用

145多機器人系統的套用

1451機器人足球

1452多移動機器人協作圍捕

1453多機器人協作裝配

第15章未來機器人

151機器人的發展趨勢

152未來機器人的發展與套用前景

153未來機器人與人類社會

參考文獻