無人駕駛車輛理論與設計

內容簡介

《無人駕駛車輛理論與設計》是在作者已出版的《無人駕駛汽車概論》《無人駕駛車輛模型預測控制》《無人駕駛車輛智慧型行為及其測試與評價》等專著的基礎上，考慮近年來新發展，著手編寫的面向車輛工程專業本科層次的教材。

本書共7章，包括無人駕駛車輛發展歷程、套用前景和結構組成；無人駕駛車輛常用感知感測器及其標定方法；無人駕駛車輛環境感知技術；無人駕駛車輛衛星導航定位技術、航跡推算定位技術以及視覺定位技術；無人駕駛車輛路徑規劃、路徑跟蹤方法以及無人駕駛車輛設計與測試方法等內容。

本書以深入淺出的方式讓學生融會貫通地掌握無人駕駛車輛相關基本知識。如在第3章以實際案例的方式介紹了基於視覺的車道線檢測，基於三維雷射雷達的越野環境可通行區域檢測，基於彩色分割、形態學處理、幾何形狀檢測的交通信號燈檢測。以基於卷積神經網路的限速標誌檢測為例，介紹了深度學習方法在無人駕駛車輛上的套用。第4章介紹了近兩年得到廣泛套用的網路差分定位技術。第6章介紹了艾克曼轉向和速差轉向的2種不同類型的無人駕駛車輛路徑跟蹤方法。第7章介紹了基於公開數據集、基於V-REP的仿真測試和無人駕駛車輛實車測試方法。

本書可作為高等院校自動化、計算機等專業的參考教材，同時可為各類對無人駕駛車輛感興趣的人員提供入門參考。

圖書目錄

第1章緒論

1．1 發展歷程

1．1．1 國外發展歷程

1．1．2 國內發展歷程

1．2 無人駕駛車輛的套用前景

1．2．1 無人駕駛車輛在智慧型交通中的套用

1．2．2 無人駕駛車輛在礦區、園區等區域的套用

1．2．3 無人駕駛車輛在國防安全領域的套用

1．3 無人駕駛車輛結構組成

習題

第2章無人駕駛車輛常用感知感測器

2．1 雷射雷達

2．1．1 二維雷射雷達

2．1．2 三維雷射雷達

2．1．3 雷射雷達的標定

2．2 毫米波雷達

2．3 車載攝像機

2．3．1 單目視覺標定

2．3．2 雙目視覺標定

習題

第3章無人駕駛車輛環境感知技術

3．1 結構化道路車道線檢測

3．1．1 結構化道路常用基本假設

3．1．2 車道線檢測

3．2 越野環境可通行區域檢測

3．2．1 地面分割

3．2．2 越野環境要素檢測

3．2．3 可通行區域提取

3．3 交通信號燈與交通標誌檢測

3．3．1 交通信號燈檢測

3．3．2 交通標誌檢測

3．4 前方車輛檢測

3．4．1 視覺與二維雷射雷達融合檢測

3．4．2 視覺與毫米波雷達融合檢測

習題

無人駕駛車輛理論與設計

基本介紹

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