無人駕駛車輛智慧型行為決策建模

內容簡介

智慧型網聯汽車成為一熱門的新興技術，可改善交通安全，提高通行效率。智慧型網聯汽車由感知、決策、控制三個大的部分組成。本書重點關注決策模組，決策模組根據感知模組提供的信息，確定智慧型車將要執行的動作以及執行這個動作時無人車需要形式的軌跡。

本書作者結合團隊的研究成果，系統化地闡述了智慧型車行為決策研究背景與現狀、仿真建模、數據採集與處理，以及具體場景下的種種決策實例展示於分析。作者期望給讀者搭建一個完整的智慧型車行為決策知識框架，並理解和掌握一些決策的分析實例，在自己的學習研究中加以運用和拓展，為智慧型車的發展助力。本書共分為6章。第1章介紹了智慧型車行為決策的發展背景及現狀，重點分析了國內外研究智慧型車的科研單位和企業的相關進展。第2章介紹了用於智慧型車建模的仿真軟體以及對典型城市環境的模型和仿真平台搭建。第3章介紹了數據採集的三種方法及數據採集實例，並簡要介紹數據預處理方法和實例。第4章詳細介紹了換道場景下利用基於規則和強化學習的方法分析換道行為，並建立換道決策模型。第5章詳細介紹了基於LSPI方法搭建匯入場景下決策模型的全過程。第6章以城市交叉口場景為例介紹了智慧型車左轉行為決策模型的搭建，主要包含周圍車輛軌跡預測和基於衝突消解的左轉決策過程。

圖書目錄

第1章無人駕駛汽車智慧型行為決策的發展背景及現狀 / 1

1.1無人駕駛系統概述 / 2

1.2國外無人駕駛技術研究現狀 / 4

1.2.1科研單位 / 4

1.2.2企業 / 6

1.3國內無人駕駛技術研究現狀 / 9

1.3.1科研單位 / 9

1.3.2企業 / 11

1.4無人駕駛汽車行為決策研究現狀 / 13

1.4.1基於方法的行為決策研究 / 13

1.4.2基於駕駛行為的決策研究 / 16

參考文獻 / 20

第2章聯合仿真平台構建 / 23

2.1仿真軟體簡介及建模流程 / 23

2.1.1PreScan簡介及建模流程 / 23

2.1.2Vissim簡介 / 26

2.1.3其他仿真軟體簡介 / 29

2.2聯合仿真平台 / 32

2.2.1Matlab/Simulink PreScan聯合仿真平台 / 32

2.2.2Vissim PreScan聯合仿真平台 / 37

2.3仿真場景搭建實例 / 39

2.3.1換道場景搭建實例 / 39

2.3.2匯入場景搭建實例 / 41

2.3.3交叉口場景搭建實例 / 43

參考文獻 / 45

第3章數據採集與預處理 / 47

3.1基於路基的數據採集方法 / 47

無人駕駛車輛智慧型行為決策建模

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