無人駕駛車輛理論與設計：慕課版第2版

《無人駕駛車輛理論與設計》是2021年北京理工大學出版社出版的圖書。

基本介紹

• 書名：無人駕駛車輛理論與設計
• 作者：熊光明,龔建偉,陳慧岩
• 出版社：北京理工大學出版社
• 出版時間：2021年6月1日
• 頁數：260 頁
• 開本：16 開
• 裝幀：平裝
• ISBN：9787568295598

內容簡介

本書是《無人駕駛車輛理論與設計》一書的修訂版（第2版），同時也是“無人駕駛車輛”慕課配套教材，慕課網址：http：//www.icourse163.org/course/BIT-1207432808內容包括：無人駕駛車輛國內外發展歷程、套用前景、體系結構，車輛底盤無人化改造，無人駕駛車輛電子電氣架構及其硬體，環境感知，定位導航，決策與規劃，運動控制，智慧型網聯，無人駕駛車輛的設計與測試。為了使初學者更好地理解和掌握基本知識，設定了豐富的案例，理論聯繫實際，儘量做到通俗易懂。本書可作為高等院校車輛工程、交通工程、自動化、計算機等專業的參考教材；也可為各類對無人駕駛車輛感興趣的人員提供入門參考。

圖書目錄

第1章 緒論00

1.1 發展歷程00

1.1.1 國外發展歷程00

1.1.2 國內發展歷程00

1.2 套用前景及體系結構00

習題00

第2章 車輛底盤無人化改造00

2.1 轉向系統無人化改造00

2.1.1 液壓助力轉向系統00

2.1.2 電控液壓助力轉向系統0

2.1.3 電動助力轉向系統0

2.1.4 主動前輪轉向系統0

2.1.5 線控轉向系統0

2.2 油門無人化改造0

2.2.1 機械式節氣門系統0

2.2.2 電子節氣門系統0

2.3 制動系統無人化改造0

2.3.1 傳統制動系統0

2.3.2 線控制動系統0

2.3.3 線控制動系統實例0

2.4 案例介紹0

習題0

第3章 無人駕駛車輛電子電氣架構及其硬體0

3.1 環境感知常用感測器0

3.1.1 雷射雷達0

3.1.2 毫米波雷達0

3.1.3 車載相機0

3.2 定位導航常用感測器0

3.3 車載通信系統0

3.3.1 無人駕駛車輛常用的通信方式0

3.3.2 無人駕駛車輛常用設備所採用的通信方式0

3.3.3 無人駕駛車輛常用的信號轉換設備0

3.3.4 乙太網交換機0

3.4 車載計算平台0

3.5 車載供電系統0

習題0

第4章 感測器標定0

4.1 相機標定0

4.1.1 單目相機標定0

4.1.2 雙目相機標定0

4.2 雷射雷達標定0

4.2.1 單線雷射雷達的標定0

4.2.2 多線雷射雷達的標定0

4.3 相機與雷射雷達聯合標定0

習題0

第5章 環境感知0

5.1 基於相機的環境感知0

5.1.1 圖像預處理0

5.1.2 車道線檢測0

5.1.3 車輛檢測0

5.2 卡爾曼濾波與狀態估計0

5.2.1 基本概念0

5.2.2 Matlab案例0

5.3 基於雷射雷達的環境感知0

5.3.1 障礙物檢測0

5.3.2 雷射雷達回波強度的套用0

5.4 深度學習與目標檢測0

5.4.1 概述0

5.4.2 深度學習基本知識0

5.4.3 STOP標誌檢測0

5.5 多感測器融合

5.5.1 引言

5.5.2 毫米波雷達與相機融合

5.5.3 雷射雷達與相機融合

習題

第6章 無人駕駛車輛定位導航

6.1 基於GPS的定位

6.1.1 GPS定位基本原理

6.1.2 GPS定位特性

6.2 基於GPS/DR的組合定位

6.2.1 航跡推算定位

6.2.2 GPS/DR組合方式

6.3 高精度地圖

6.4 SLAM技術

6.4.1 雷射雷達SLAM

6.4.2 視覺SLAM

習題

第7章 無人駕駛車輛決策與規劃

7.1 無人駕駛車輛行為決策

7.2 無人駕駛車輛路徑規劃

7.2.1 環境地圖表示方法

7.2.2 基於搜尋的路徑規划算法

7.2.3 基於採樣的路徑規划算法

7.3 無人駕駛車輛運動規劃

習題

第8章 無人駕駛車輛運動控制

8.1 車輛模型

8.2 純跟蹤與Stanley算法

8.2.1 純跟蹤算法

8.2.2 Stanley算法

8.3 PID控制

8.4 模型預測控制

習題

第9章 智慧型網聯

9.0 概述

9.1 V2X簡介

9.2 智慧型網聯套用場景

9.3 案例分析

習題

第10章 設計、測試與評估

10.1 無人駕駛車輛設計方法

10.2 仿真測試

10.3 實車測試

10.4 機遇與挑戰

習題

附錄A 雷射雷達VREP仿真

A.1 車輛模型

A.2 雷射雷達模型

A.3 道路和交通標誌模型

A.4 行人模型

A.5 仿真

附錄B 純跟蹤控制仿真實驗（Matlab+VREP聯合仿真）

B.1 準備工作

B.2 編寫程式

B.3 聯合仿真

B.4 繪製曲線

附錄C Matlab自動駕駛工具箱案例介紹

C.1 自動駕駛工具箱簡介

C.2 自動駕駛場景搭建

C.3 路徑規劃案例

C.4 路徑跟蹤案例

參考文獻

作者簡介

熊光明，北京理工大學機械與車輛學院副教授，工學博士。長期從事智慧型車輛科研/教學工作，發表SCI/EI論文60多篇，編著有智慧型車輛相關書籍5部，授權國家發明二十餘項。獲2014年度汽車工程學會很好論文獎。2015年獲得北京理工大學很好碩士生指導教師稱號。2017年獲得部級科技進步二等獎1項，獲得兵器集團科技進步三等獎1項。編著“無人駕駛汽車概論”獲得兵工高校很好教材一等獎。2017年獲北京理工大學很好教學成果一等獎。編著“無人駕駛車輛理論與設計”獲得2019年兵工高校精品教材和北京理工精品教材。2020年獲北京理工大學很好教學成果二等獎。