《無人駕駛車輛》是北京理工大學提供的慕課課程，授課老師是熊光明、龔建偉、陳慧岩、呂超、吳紹斌、邸慧軍。
基本介紹
- 中文名：無人駕駛車輛
- 外文名：Driverless cars
- 提供院校：北京理工大學
- 類別：慕課
- 授課老師：熊光明、龔建偉、陳慧岩、呂超、吳紹斌、邸慧軍
課程大綱,參考教材,
課程大綱
第1章 緒論
1-0 引言
1-1 發展歷程
1-2 套用前景、體系結構
第2章 車輛底盤無人化改造
2-0 概述
2-1 轉向系統無人化改造
2-2 油門無人化改造
2-3 制動系統無人化改造
2-4 案例介紹
第3章 無人車電子電氣架構及其硬體
3-0 電子電氣架構
3-1 環境感知常用感測器
3-2 定位導航常用感測器
3-3 車載通信系統
3-4 車載計算平台
3-5 車載供電系統
第4章 感測器標定
4-0 標定的意義
4-1 相機標定
4-2 雷射雷達標定
4-3 相機雷達聯合標定
第5章 環境感知
5-0 引言
5-1 基於相機的環境感知I
5-2 基於相機的環境感知II
5-3 卡爾曼濾波與狀態估計
5-4 基於雷射雷達的環境感知
5-5 深度學習與目標檢測
5-6 多感測器融合
第6章 定位導航
6-1 GPS定位
6-2 GPS/DR組合定位
6-3 SLAM
6-4 高精度地圖簡介
第7章 決策與規劃
7-0 引言
7-1 基於規則的決策方法
7-2 基於強化學習的決策方法
7-3 基於搜尋的路徑規劃
7-4 基於採樣的路徑規劃
7-5 運動規劃
第8章 運動控制
8-0 概述
8-1 車輛運動學模型
8-2 車輛動力學模型
8-3 純跟蹤與Stanley算法
8-4 PID控制
8-5 模型預測控制
第9章 智慧型網聯
9-0 概述
9-1 V2X簡介
9-2 智慧型網聯套用場景
9-3 案例分析
第10章 設計、測試與評估
10-0 引言
10-1 無人駕駛汽車設計方法
10-2 仿真測試
10-3 實車測試
10-4 機遇與挑戰
參考教材
1.陳慧岩、熊光明、龔建偉 .無人駕駛車輛理論與設計[M]．北京：北京理工大學出版社，2018.
2.陳慧岩、熊光明、龔建偉、邸慧軍.智慧型車輛理論與套用[M]．北京：北京理工大學出版社，2018.
3.陳慧岩、熊光明、龔建偉，等.無人駕駛汽車概論[M]．北京：北京理工大學出版社，2014.
