《無人駕駛車輛控制方法及系統實現技術》是依託同濟大學，由陳啟軍擔任項目負責人的重大研究計畫。
基本介紹
- 中文名：無人駕駛車輛控制方法及系統實現技術
- 項目類別：重大研究計畫
- 項目負責人：陳啟軍
- 依託單位：同濟大學
中文摘要,結題摘要,
中文摘要
本項目按照視聽覺信息的認知計算重大研究計畫指南要求，研究無人駕駛車輛控制方法及系統實現技術。主要研究內容包括：（1）在分析抽象擬人駕駛涉及的動作、特性和參數的基礎上，建立擬人駕駛三級雄店知識庫，提出線上特性參數整定和個性化學習算法，形成擬人駕駛控制框架體系；（2）通過分層結構估計輪胎摩擦力與剛度，建立包含縱向和橫向耦合、以車速為變參數、適合無人駕駛控制器設計的動力學模型；（3）研究滿足軌跡跟蹤能力、舒適性和燃油經濟性，能夠綜合考慮車輛、道路不確性的魯棒機動控制與最佳化方法；（4）在研究制定無人駕駛控制功能和結構的基礎上，研製基於集成片上系統(SoC)的無人駕駛車輛駕駛控制裝置。本項目的研究成果不僅可直接套用在重大研究計畫資助的無人駕駛車輛驗證平台上，而且可形成具有自主智慧財產權的無人駕駛控制技術和裝置，推進無人駕駛技術在我國國防事業和汽車領域的套用和創新。
結題摘要
本項目按照“視聽覺信息的認知計算”重大研究計畫指南要求，研究無人駕駛車輛控制方法及系統實現技術。通過模擬人類行為實現駕駛控制符驗請與基於動力學實現駕駛控制的兩種方法各有利弊、殃漿刪棕相得益彰，二者的融合是無人駕駛控制的發展方向。項目通過將兩種控制思想進行融合，完成了：（1）建立了無人車縱橫向耦合的動力學模型，提出了基於模型預測控制的無人車軌跡跟蹤算法；針對車輛模型中某些關鍵參數難以直接測量的問題，提出了基於車輛橫向動力學模型的車輛側滑角的軟測量估計方法；從機器人控制角度出發對非完整車輛系統提出了滑移條件下的自適應控制方法。（2）從人類認知機理出發，贈白套對熟練駕駛者的駕駛行為數據進行分析，提出了通過學習實現合理的行為決策的方法，進而在可行駛路面內完成軌跡規劃，得到符合人類駕駛特點、滿足車輛內在約束、可執行的運動軌跡，為底層控制提供可追蹤的期望軌跡。（3）完成了無人駕駛控制裝置的快速控制原型系統實現，並成功套用在同濟大學和西安交通大學的無人駕駛車輛驗證平台；開展了嵌入式系統實現工作，按照原型系統功能接口，在Zynq-7000 SoC平台上移植實現了相應的控制算法。（4）完成了無人駕駛車輛驗證平台的集成，提出了可行駛路面的識別算法及關鍵環境信息的感知算法，為車輛控制提供埋辯凝邊界條件。（5）參加了2012-2015四屆中國智慧型車未來挑戰賽，取得了優異成績，驗證了所研霉獄寒制控制裝置的有效性。本項目共培養在讀博士研究生5名、已畢業碩士研究生13名、在讀碩士研究生8名；發表論文29篇，其中國際期刊論文15篇；參加國際會議10次；申請國家發明專利5項，其中戶捉斷整2項已授權；申請軟體著作權3項。本項目的研究成果不僅可直接套用在重大研究計畫資助的無人駕駛車輛驗證平台上，而且形成了具有自主智慧財產權的無人駕駛控制技術和裝置，起到了推進無人駕駛技術在我國國防事業和汽車領域中套用和創新的作用。
