捷聯慣導算法與組合導航原理（第2版）

內容簡介

本書是作者在總結多年研究生“卡爾曼濾波與組合導航原理”課程的教學經驗，吸收十餘年從事慣性導航與組合導航技術研究的科研成果，以及參閱國內外眾多文獻資料的基礎上編寫而成的，注重基礎理論與工程實踐相結合，實用性與可操作性強。全書共9章，主要包括捷聯慣導算法及其誤差分析、地球重力場基礎、卡爾曼濾波基本原理、非線性濾波主要方法、初始對準與組合導航技術、捷聯慣導與組合導航仿真等內容。書中附有豐富的Matlab仿真程式可供讀者參考，還有練習題可供讀者拓展學習或練習使用。本書可作為高等學校導航制導與控制、儀器儀表及相關專業的高年級本科生、研究生的教學用書和參考書，也可供從事相關專業的科研和工程技術人員閱讀參考。

圖書目錄

第1章概述

1．1 捷聯慣導算法簡介

1．2 Kalman濾波與組合導航原理簡介

第2章捷聯慣導姿態解算基礎

2．1 反對稱陣及其矩陣指數函式

2．1．1 反對稱陣

2．1．2 反對稱陣的矩陣指數函式

2．2 方向餘弦陣與等效旋轉矢量

2．2．1 方向餘弦陣

2．2．2 等效旋轉矢量

2．3 方向餘弦陣微分方程及其求解

2．3．1 方向餘弦陣微分方程

2．3．2 方向餘弦陣微分方程的求解

2．4 姿態更新的四元數表示

2．4．1 四元數的基本概念

2．4．2 四元數微分方程

2．4．3 四元數微分方程的求解

2．5 等效旋轉矢量微分方程及其泰勒級數解

2．5．1 等效旋轉矢量微分方程

2．5．2 等效旋轉矢量微分方程的泰勒級數解

2．6 圓錐運動條件下的等效旋轉矢量算法

2．6．1 圓錐運動的描述

2．6．2 圓錐誤差補償多子樣算法

2．7 多項式角運動條件下的等效旋轉矢量高階算法與精確數值解法

2．7．1 角運動的多項式描述

2．7．2 等效旋轉矢量的高階誤差補償算法

2．7．3 等效旋轉矢量的疊代求解

第3章地球形狀與重力場基礎

3．1 地球的形狀描述

3．1．1 地球旋轉橢球體的基本概念

3．1．2 子午圈橢圓與緯度的計算

3．1．3 旋轉橢球表面的曲率半徑

3．1．4 大地坐標與位置矩陣

3．1．5 大地坐標與地心直角坐標轉換

3．2 地球的正常重力場

3．2．1 圓球假設下的地球重力

3．2．2 旋轉橢球假設下的地球重力

3．2．3 重力與高度的關係

3．3 地球重力場的球諧函式模型

3．3．1 球諧函式的基本概念

3．3．2 引力位函式

3．3．3 重力位及重力計算

第4章捷聯慣導更新算法及誤差分析

4．1 捷聯慣導數值更新算法

4．1．1 常用坐標系的定義

4．1．2 姿態更新算法

捷聯慣導算法與組合導航原理（第2版）

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