《工業機器人操作、編程及調試維護培訓教程》是2016年10月1日機械工業出版社出版的圖書，作者是饒顯軍。
基本介紹
- 書名：工業機器人操作、編程及調試維護培訓教程
- 作者：饒顯軍
- 出版社：機械工業出版社
- ISBN：9787111547334
內容簡介,圖書目錄,
內容簡介
本書以日本安川(YASKAWA)機器人為講解對象，全面系統地介紹了工業機器人的基本結構和工作原理、操作方法及示教編程、機器人坐標系、輸入輸出、常用編程指令、報警的解除等內容。為幫助讀者理解，本書配有光碟，含書中部分操作的視頻。
圖書目錄
前言
第1章 概述1
1.1 國內外工業機器人發展現狀1
1.2 工業機器人的分類2
1.3 工業機器人的組成4
1.4 安川機器人簡介5
1.5 安川機器人常用型號6
第2章 安全8
2.1 使用中如何保障人身安全8
2.2 使用中如何保障設備安全10
第3章 示教編程器的使用13
3.1 示教編程器外觀13
3.2 鍵的表示14
3.2.1 文字鍵14
3.2.2 圖形鍵14
3.2.3 軸操作鍵和數字鍵14
3.2.4 同時按鍵14
3.3 示教編程器的鍵15
3.4 示教編程器的界面顯示19
3.4.1 五個顯示區19
3.4.2 通用顯示區20
3.4.3 主選單顯示區21
3.4.4 狀態顯示區22
3.4.5 人機接口顯示區24
3.4.6 選單顯示區24
3.5 界面的櫻轎祝表示24
3.6 文字輸入操作26
3.6.1 文字輸入選單區26
3.6.2 文字輸入操作鍵26
3.6.3 英文與數字輸入27
3.6.4 符號的輸入28
3.7 動作模式28
3.7.1 示教模式29
3.7.2 再現模式29
3.7.3 遠程模式29
3.8 安全模式及其變更29
3.8.1 安全模式的種類30
3.8.2 安全模式的變更30
3.9 如何正確拿持示教編程器31
3.10 示教編程器安全開關使用31
3.11 顯示語言設定32
3.12 系統時間設定32
3.13 示教潤糊腳編程器視窗顯示設定（界面、顯示顏色）33
第4章 工業機器人坐標系與操作35
4.1 控制組與坐標系35
4.2 工業機器人基本操作36
4.3 坐標系與軸操作38
4.3.1 關主朽肯節坐標系38
4.3.2 直角坐標系39
4.3.3 圓柱坐標系40
4.3.4 工具坐標系41
4.3.5 用戶坐標系43
4.3.6 外部軸46
4.3.7 控制點保持不變的操作46
4.3.8 變更控制點的操作49
第5章 工業機器人系統設定50
5.1 原點位置校騙霸蒸準50
5.1.1 原點位置校準概述50
5.1.2 原點位置姿勢50
5.1.3 原點阿雅龍槓位置校準方法51
5.2 第二原點的設定57
5.3 工具坐標系的設定60
5.3.1 直接輸入數據設定工具坐標系61
5.3.2 示教設定工具坐標系65
5.3.3 工具坐標係數據的刪除69
5.3.4 工具坐標系的確認70
5.3.5 工具重心位置測量71
5.4 用戶坐標系的設定74
5.4.1 用戶坐標系的設定步驟74
5.4.2 用戶坐標係數據的刪除77
5.5 再現速度設定值的修改78
第6章 示教編程及再現步驟81
6.1 常用運動指令及附加項說明81
6.1.1 關節插補MOVJ81
6.1.2 直線插補MOVL82
6.1.3 圓弧插補MOVC83
6.1.4 自由曲線插補MOVS85
6.1.5 附加項—— 位置等級86
6.2 新建程式90
6.3 編製程序91
6.3.1 程式路徑規劃91
6.3.2 程式輸入92
6.4 程式驗證與修改102
6.4.1 程式驗證102
6.4.2 程式修改106
6.5 程式再現110
6.5.1 程式再現步驟110
6.5.2 停止與再啟動112
6.6 程式管理112
6.6.1 程式複製112
6.6.2 程式刪除114
6.6.3 程式重命名116
6.6.4 程式注釋118
6.6.5 程式的禁止編輯120
6.6.6 對設定了禁止編輯糊循程旋厚辨勸序的程式點修改120
第7章 進階功能122
7.1 便利功能122
7.1.1 直接打開122
7.1.2 平行移動功能122
7.1.3 平行移動程式轉換功能124
7.1.4 PAM功能124
7.1.5 鏡像轉換功能124
7.1.6 多界面功能125
7.2 變數及使用125
7.3 報警與解除126
7.3.1 報警的顯示126
7.3.2 報警的解除127
第8章 工業機器人輸入/輸出128
8.1 工業機器人輸入/輸出狀態查看128
8.1.1 通用輸入狀態查看128
8.1.2 通用輸出狀態查看128
8.2 改變工業機器人輸出狀態129
第9章 工業機器人套用案例130
9.1 通用搬運案例130
9.2 焊接案例131
第10章 指令表133
10.1 移動指令133
10.2 輸入輸出指令135
10.3 控制指令136
10.4 平移指令138
10.5 運算指令
5.3.5 工具重心位置測量71
5.4 用戶坐標系的設定74
5.4.1 用戶坐標系的設定步驟74
5.4.2 用戶坐標係數據的刪除77
5.5 再現速度設定值的修改78
第6章 示教編程及再現步驟81
6.1 常用運動指令及附加項說明81
6.1.1 關節插補MOVJ81
6.1.2 直線插補MOVL82
6.1.3 圓弧插補MOVC83
6.1.4 自由曲線插補MOVS85
6.1.5 附加項—— 位置等級86
6.2 新建程式90
6.3 編製程序91
6.3.1 程式路徑規劃91
6.3.2 程式輸入92
6.4 程式驗證與修改102
6.4.1 程式驗證102
6.4.2 程式修改106
6.5 程式再現110
6.5.1 程式再現步驟110
6.5.2 停止與再啟動112
6.6 程式管理112
6.6.1 程式複製112
6.6.2 程式刪除114
6.6.3 程式重命名116
6.6.4 程式注釋118
6.6.5 程式的禁止編輯120
6.6.6 對設定了禁止編輯程式的程式點修改120
第7章 進階功能122
7.1 便利功能122
7.1.1 直接打開122
7.1.2 平行移動功能122
7.1.3 平行移動程式轉換功能124
7.1.4 PAM功能124
7.1.5 鏡像轉換功能124
7.1.6 多界面功能125
7.2 變數及使用125
7.3 報警與解除126
7.3.1 報警的顯示126
7.3.2 報警的解除127
第8章 工業機器人輸入/輸出128
8.1 工業機器人輸入/輸出狀態查看128
8.1.1 通用輸入狀態查看128
8.1.2 通用輸出狀態查看128
8.2 改變工業機器人輸出狀態129
第9章 工業機器人套用案例130
9.1 通用搬運案例130
9.2 焊接案例131
第10章 指令表133
10.1 移動指令133
10.2 輸入輸出指令135
10.3 控制指令136
10.4 平移指令138
10.5 運算指令
