先進PID控制MALAB仿真

《先進PID控制MALAB仿真》是2004年電子工業出版社出版的圖書，作者是劉金琨。

基本介紹

• 書名：先進PID控制MALAB仿真
• 作者： 劉金琨
• ISBN：7121003252
• 頁數：470頁
• 出版社：電子工業出版社
• 出版時間：2004 年9月
• 開本：16開

內容簡介

本書從MATLAB仿真角度系統地介紹了PID控制的基本理論、基本方法和套用技術，是作者多年來從事控制系統教學和科研工作的結晶，同時融入了國內外同行近年來所取得的新成果。

全書共分11章，包括連續系統和離散系統的PID控制；常用數字PID控制；專家PID和模糊PID控制；神經PID控制；遺傳算法PID控制；多變數PID控制；幾種先進的PID控制；灰色PID控制；伺服系統PID控制；機器人的PID控制；PID實時控制等內容。每種方法都通過MATLAB仿真程式進行了說明，所有仿真程式均存儲在隨書光盅中，讀者可以直接調用。本書各部分的內容既相互聯繫又各自獨立，讀者可根據需要選擇學習。

本書適用於從事生產過程自動化、計算機套用、機械電子及電氣自動化領域的工程技術人員和研究生閱讀，也可作為高等院校工業自動化、自動控制、機械電子、自動化儀表及計算機套用等專業的教學參考書。

目錄

第1章 數字pid控制

1．1 pid控制原理

1．2 連續系統的模擬pid仿真

1．2．1 基本的pid控制

1．2．2 線性時變系統的pid控制

1．3 數字pid控制

1．3．1 位置式pid控制算法

1．3．2 連續系統的數字pid控制仿真

1．3．3 離散系統的數字pid控制仿真

1．3．4 增量式pid控制算法及仿真

1．3．5 積分分離pid控制算法及仿真

1．3．6 抗積分飽和pid控制算法及仿真

1．3．7 梯形積分pid控制算法

1．3．8 變速積分pid算法及仿真

1．3．9 帶濾波器的pid控制仿真

1．3．10 不完全微分pid控制算法及仿真

1．3．11 微分先行pid控制算法及仿真

1．3．12 帶死區的pid控制算法及仿真

1．3．13 基於前饋補償的pid控制算法及仿真

1．3．14 步進式pid控制算法及仿真

.1．3．15 pid控制的方波回響

1．3．16 一種離散微分-跟蹤器

第2章 常用的pid控制系統

2．1 單迴路pid控制系統

2．2 串級pid控制

2．2．1 串級pid控制原理

2．2．2 仿真程式及分析

2．3 純滯後系統的大林控制算法

2．3．1 大林控制算法原理

2．3．2 仿真程式及分析

2．4 純滯後系統的smith控制算法

2．4．1 連續smith預估控制

2．4．2 仿真程式及分析

2．4．3 數字smith預估控制

2．4．4 仿真程式及分析

2．5 基於ziegler-nichols方法的pid整定

2．5．1 連續ziegler-nichols方法的pid整定

2．5．2 仿真程式及分析

2．5．3 離散ziegler-nichols方法的pid整定

2．5．4 仿真程式及分析

第3章 專家pid控制和模糊pid控制

3．1 專家pid控制

3．1．1 專家pid控制原理

3．1．2 仿真程式及分析

3．2 一個典型的模糊控制器的設計

3．2．1 模糊控制的基本原理

3．2．2 模糊控制器設計步驟

3．2．3 模糊控制器設計實例

3．2．4 模糊控制位置跟蹤

3．3 模糊自適應整定pid控制

3．3．1 模糊自適應整定pid控制原理

3．3．2 仿真程式及分析

3．4 模糊免疫pid控制算法

3．4．1 模糊免疫pid控制算法原理

3．4．2 仿真程式及分析

3．5 基於sugeno的模糊控制

3．5．1 sugeno模糊模型

3．5．2 sugeno模糊模型的建立

3．5．3 基於sugeno的倒立擺模糊控制

3．6 基於控制規則表的模糊pd控制

3．6．1 模糊控制器的原理

3．6．2 仿真程式及分析

第4章 神經pid控制

4．1 基於單神經元網路的pid智慧型控制

4．1．1 幾種典型的學習規則

4．1．2 單神經元自適應pid控制

4．1．3 改進的單神經元自適應pid控制

4．1．4 仿真程式及分析

4．1．5 基於二次型性能指標學習算法的單神經元自適應pid控制

4．1．6 仿真程式及分析

4．2 基於bp神經網路整定的pid控制

4．2．1 基於bp神經網路的pid整定原理

4．2．2 仿真程式及分析

4．3 基於rbf神經網路整定的pid控制

4．3．1 rbf神經網路模型

4．3．2 rbf網路pid整定原理

4．3．3 仿真程式及分析

4．4 基於rbf神經網路辨識的單神經元pid模型參考自適應控制

4．4．1 神經網路模型參考自適應控制原理

4．4．2 仿真程式及分析

4．5 基於cmac(神經網路)與pid的並行控制

4．5．1 cmac概述

4．5．2 一種典型cmac算法及其仿真

4．5．3 仿真程式及分析

4．5．4 cmac與pid複合控制算法

4．5．5 仿真程式及分析

4．6 cmac與pid並行控制的simulink仿真

4．6．1 simulink仿真方法

4．6．2 仿真程式及分析

4．7 基於hopfield網路的pid模型參考自適應控制

4．7．1 系統描述

4．7．2 基於hopfield網路的控制器最佳化

4．7．3 仿真程式及分析

4．8 基於模糊rbf網路整定的pid控制

4．8．1 模糊神經網路結構

4．8．2 仿真程式及分析

第5章 基於遺傳算法整定的pid控制

5．1 遺傳算法的基本原理

5．2 遺傳算法的最佳化設計

5．2．1 遺傳算法的構成要素

5．2．2 遺傳算法的套用步驟

5．3 遺傳算法求函式極大值

5．3．1 二進制編碼遺傳算法求函式極大值

5．3．2 仿真程式

5．3．3 實數編碼遺傳算法求函式極大值

5．3．4 仿真程式

5．4 基於遺傳算法的pid整定

5．4．1 基於遺傳算法的pid整定原理

5．4．2 基於實數編碼遺傳算法的pid整定

5．4．3 仿真程式

5．4．4 基於二進制編碼遺傳算法的pid整定

5．4．5 仿真程式

5．4．6 基於自適應線上遺傳算法整定的pid控制

5．4．7 仿真程式

5．5 基於遺傳算法摩擦模型參數辨識的pid控制

5．5．1 辨識原理及仿真實例

5．5．2 仿真程式

第6章 先進pid多變數控制

6．1 pid多變數控制

6．1．1 pid控制原理

6．1．2 仿真程式及分析

6．1．3 多變數pid控制的simulink仿真

6．2 單神經元pid控制

6．2．1 單神經元pid控制原理

6．2．2 仿真程式及分析

6．2．3 多變數單神經元pid控制的simulink仿真

6．3 基於drnn神經網路整定的pid控制

6．3．1 基於drnn神經網路參數自學習pid控制原理

6．3．2 drnn神經網路的jacobian信息辨識

6．3．3 仿真程式及分析

第7章 幾種先進pid控制方法

7．1 基於干擾觀測器的pid控制

7．1．1 干擾觀測器設計原理

7．1．2 連續系統的控制仿真

7．1．3 離散系統的控制仿真

7．2 非線性系統的pid魯棒控制

7．2．1 基於ncd最佳化的非線性最佳化pid控制

7．2．2 基於ncd與最佳化函式結合的非線性最佳化pid控制

7．3 一類非線性pid控制器設計

7．3．1 非線性控制器設計原理

7．3．2 仿真程式及分析

7．4 基於重複控制補償的高精度pid控制

7．4．1 重複控制原理

7．4．2 基於重複控制補償的pid控制

7．4．3 仿真程式及分析

7．5 基於零相差前饋補償的pid控制

7．5．1 零相差控制原理

7．5．2 基於零相差前饋補償的pid控制

7．5．3 仿真程式及分析

7．6 基於卡爾曼濾波器的pid控制

7．6．1 卡爾曼濾波器原理

7．6．2 仿真程式及分析

7．6．3 基於卡爾曼濾波器的pid控制

7．6．4 仿真程式及分析

7．7 單級倒立擺的pid控制

7．7．1 單級倒立擺建模

7．7．2 單級倒立擺控制

7．7．3 仿真程式及分析

7．8 吊車-雙擺系統的控制

7．8．1 吊車-雙擺系統的建模

7．8．2 吊車-雙擺系統的仿真

7．9 基於anti-windup的pid控制

7．9．1 anti-windup的基本原理

7．9．2 仿真程式及分析

7．10 基於pd增益自適應調節的模型參考自適應控制

7．10．1 控制器的設計

7．10．2 穩定性分析

7．10．3 仿真程式及分析

第8章 灰色pid控制

8．1 灰色控制原理

8．1．1 生成數列

8．1．2 gm模型

8．2 干擾信號的灰色估計

8．2．1 灰色估計的理論基礎

8．2．2 仿真實例

8．3 灰色pid控制

8．3．1 灰色pid控制的理論基礎

8．3．2 連續系統灰色pid控制

8．3．3 仿真程式及分析

8．3．4 離散系統灰色pid控制

8．3．5 仿真程式及分析

8．4 灰色pid的位置跟蹤

8．4．1 連續系統灰色pid位置跟蹤

8．4．2 仿真程式及分析

8．4．3 離散系統灰色pid位置跟蹤

8．4．4 仿真程式及分析

第9章 伺服系統pid控制

9. 1 基於lugre摩擦模型的pid控制

9．1．1 伺服系統的摩擦現象

9．1．2 伺服系統的lugre摩擦模型

9．1．3 仿真程式及分析

9．2 基於stribeck摩擦模型的pid控制

9．2．1 stribeck摩擦模型描述

9．2．2 一個典型伺服系統描述

9．2．3 仿真程式及分析

9．3 伺服系統三環的pid控制

9．3．1 伺服系統三環的pid控制原理

9．3．2 仿真程式及分析

9．4 二質量伺服系統的pid控制

9．4．1 二質量伺服系統的pid控制原理

9．4．2 仿真程式及分析

9．5 伺服系統的模擬pd+數字前饋控制

9．5．1 伺服系統的模擬pd+數字前饋控制原理

9．5．2 仿真程式及分析

第10章 機器人的pid控制

10．1 確定性單臂機械手的pd+前饋控制

10．1．1 單臂機械手的運動方程

10．1．2 控制器的設計

10．1．3 仿真程式及分析

10．2 不確定性單臂機械手的pd+前饋控制

10．2．1 不確定性單臂機械手的運動方程

10．2．2 仿真程式及分析

10．3 不確定性單臂機械手的pd魯棒控制

10．3．1 控制器設計

10．3．2 穩定性分析

10．3．3 仿真程式及分析

10．4 基於pd的n關節機器人控制

10．4．1 n關節機器人運動方程

10．4．2 pd控制

10．4．3 pd控制+前饋控制

10．4．4 pd控制+修正前饋控制

10．4．5 仿真程式及分析

10．5 機器人的魯棒自適應pd控制

10．5．1 機器人動力學模型及其結構特性

10．5．2 控制器的設計

10．5．3 仿真程式及分析

第11章 pid實時控制的c++語言設計及套用

11．1 m語言的c++轉化

11. 2 基於c++的三軸飛行模擬轉台伺服系統pid實時控制

11．2．1 控制系統構成

11．2．2 實時控制程式分析

11．2．3 仿真程式及分析

參考文獻