《高等數學》是2016年電子工業出版社出版的圖書。
基本介紹
- 中文名：高等數學
- 作者：李惠珠主編
- 類別：高等數學
- 出版社：電子工業出版社
- 出版時間：2016年
- 開本：16 開
- 裝幀：平裝
- ISBN：9787121290855
內容簡介,圖書目錄,
內容簡介
本書以一種模組化機器人為載體，介紹常見機器人的傳動部件組成及電機選型，並按項目化的方式，分別講述s7-200,PEC6000控制器的編程環境及簡單編程，基於匯流排的主催備付堡從通訊方式實現，基於PEC6000的步進及伺服控制方式，基於匯流排方式的單軸電機位置控制，基於主從方式的單軸的復位、示教、再現與編程等，到後的6軸模組機器人的復位、示教、再現的編程實現。
圖書目錄
模組1 模組化機器人的認識 1
1.1 任務1——模組化機器人的系統組成認識 1
1.1.1 模組化機器人的本體連囑海構成介紹 1
1.1.2 模組化機器人的感測器系統組成 2
1.1.3 模組化機器人的電氣控制系統 6
1.2 任務2——模組化機器人的操作認識 13
1.3 任務3——機器人的發展套用現狀與本門課程的技能訓練認識 17
模組2 模組化機器人的機械傳動系統 20
2.1 任務1——模組化機器人機械傳動系統的組成 20
2.1.1 同步帶傳動 20
2.1.2 蝸輪蝸桿傳動 24
2.1.3 齒輪傳動 26
2.1.4 諧波齒輪傳動 28
2.1.5 行星齒輪傳動 32
2.1.6 支撐部件 35
2.2 任務2——常見伺服系統的機械傳動傳動特性的認識 38
2.2.1 轉動慣量 38
2.2.2 慣量匹配原則 44
2.3 任務3——伺服電機選型的方法認識 45
2.4 任務4——一維工作平台電機的伺服電機選型計算 46
2.5 任務5——模組化機器人機械傳動系統步進電機初步選型實例 50
模組3 模組化機器人計算機控制基礎 53
3.1 任務1——模組化機器人計算機控制系統的認識 53
3.1.1 計算機控制的方式 53
3.1.2 模組化機器人計算機控制的方式 56
3.2 任務2——模組化機器人控制系統的硬體認識 58
3.2.1 西門子200 58
3.2.2 PEC6000運動控制器 59
3.2.3 運動控制卡 69
3.3 任務3——模組化機器人控制系統的重希軟體及簡單編程 72
3.3.1 S7-200 PLC編輯和匪擊環境介檔簽籃紹、新建項目及編程示例 72
3.3.2 簡單PEC6000 PLC編程 81
3.4 任務4——模組化機器人控制系統的匯流排接口及通信編程 97
3.4.1 現場匯流排的認識 97
3.4.2 串口通信的基本概念 98
3.4.3 ModBus通信協定的認識 100
3.4.4 以S7-200為主從的ModBus通信及實例分析 103
3.4.5 單主S7-200單從PEC6000的ModBus通信編程實現 111
3.4.6 一主多從ModBus通信編程實現 122
模組4 模組化機器人的執行驅動技術 131
4.1 任務1——執行驅動技術的認知 131
4.1.1 執行元件的特點及類型 131
4.1.2 機電控制系統對執行元件的要求 133
4.2 任務2——步進電機控制基礎認識 134
4.2.1 步進電機工作過程 134
4.2.2 步進電機的特點 136
4.2.3 步進匙潤仔趨控制系統的驅動方式 137
4.2.4 步進電機的運行特性與選擇 140
4.2.5 基於PEC6000的電機運動控制指令 142
4.2.6 基於PEC6000PLC的步進電機的簡單控制編程 146
4.2.7 基於ModBus的主從控制方式驅動步進電機正反轉 147
4.3 任務3——直流伺服電機控制基礎認識 154
4.3.1 直流電機 154
4.3.2 直流伺服電機調速 155
4.4 任務4——交流伺服電機控制基礎認識 158
4.4.1 交流電機 158
4.4.2 異步電機 158
4.4.3 同步電機 160
4.4.4 交流伺服電機 161
4.4.5 Panasonic A5伺服驅動器參數設定 162
4.4.6 PEC6000讀寫軸位置控制指令 167
4.4.7 通過200PLC和PEC6000 PLC1驅動伺服電機 170
4.5 任務5——單軸復位控制 176
4.5.1 第1軸復位程式及實現 181
4.5.2 採用主程式與子程式模組實現復位 188
4.6 任務6——單軸示教控制 191
4.7 任務7——單軸再現控制 208
模組5 模組化機器人的編程實現 221
5.1 任務1——PEC6000 PLC2二軸的復位、示教及再現編程 221
5.2 任務2——PEC6000 PLC1四軸的復位、示教及再現編程 230
5.3 任務3——悼榆協模組化機器人的復位、示教及再現編程 242
參考文獻 247
3.4.6 一主多從ModBus通信編程實現 122
模組4 模組化機器人的執行驅動技術 131
4.1 任務1——執行驅動技術的認知 131
4.1.1 執行元件的特點及類型 131
4.1.2 機電控制系統對執行元件的要求 133
4.2 任務2——步進電機控制基礎認識 134
4.2.1 步進電機工作過程 134
4.2.2 步進電機的特點 136
4.2.3 步進控制系統的驅動方式 137
4.2.4 步進電機的運行特性與選擇 140
4.2.5 基於PEC6000的電機運動控制指令 142
4.2.6 基於PEC6000PLC的步進電機的簡單控制編程 146
4.2.7 基於ModBus的主從控制方式驅動步進電機正反轉 147
4.3 任務3——直流伺服電機控制基礎認識 154
4.3.1 直流電機 154
4.3.2 直流伺服電機調速 155
4.4 任務4——交流伺服電機控制基礎認識 158
4.4.1 交流電機 158
4.4.2 異步電機 158
4.4.3 同步電機 160
4.4.4 交流伺服電機 161
4.4.5 Panasonic A5伺服驅動器參數設定 162
4.4.6 PEC6000讀寫軸位置控制指令 167
4.4.7 通過200PLC和PEC6000 PLC1驅動伺服電機 170
4.5 任務5——單軸復位控制 176
4.5.1 第1軸復位程式及實現 181
4.5.2 採用主程式與子程式模組實現復位 188
4.6 任務6——單軸示教控制 191
4.7 任務7——單軸再現控制 208
模組5 模組化機器人的編程實現 221
5.1 任務1——PEC6000 PLC2二軸的復位、示教及再現編程 221
5.2 任務2——PEC6000 PLC1四軸的復位、示教及再現編程 230
5.3 任務3——模組化機器人的復位、示教及再現編程 242
參考文獻 247
